| 講演名 | 2022-03-08 歩行者自律航法とLiDARによる屋内自己位置推定および環境マップ作成 立間 千智(阪市大), 阿多 信吾(阪市大), |
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| 抄録(和) | 災害現場における消防士の活動では，その安全管理について十分留意されなければならない．そのため現場における安全管理のための位置情報の収集が重要となる．全地球航法衛星システム（Global Navigation Satellite System : GNSS）による位置情報は屋内において精度が大きく低下するため，建造物内部におけるより精度の高い位置取得に関する技術が求められる．本稿では，屋内において動作可能な位置推定デバイスによる消防士の安全管理を目的とし，Simultaneous localization and mapping（SLAM）および，加速度センサ・ジャイロセンサを使用した歩行者自律航法（Pedestrian Dead Reckoning : PDR）を組み合わせた自己位置推定手法を提案する． |
| 抄録(英) | When firefighters work at disaster areas, their safety management should be carefully operated. To treat firefighters' behavior correctly, a position collection system for safety management is important. Since the accuracy of Global Navigation Satellite System (GNSS) is significantly low inside buildings, an alternative acquisition of the position inside buildings is required. In this paper, we propose a method of indoor localization based on Simultaneous Localization And Mapping (SLAM), combined with Pedestrian Dead Reckoning (PDR) using accelerometer and gyroscope, in order to manage the safety of firefighters with a positioning device that can operate indoors. |
| キーワード(和) | 屋内位置推定 / SLAM / 歩行者自律航法 / PDR |
| キーワード(英) | Indoor Localization / SLAM / Pedestrian Dead Reckoning / PDR |
| 資料番号 | SeMI2021-90 |
| 発行日 | 2022-02-28 (SeMI) |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | SeMI / IPSJ-MBL / IPSJ-UBI |
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| 開催期間 | 2022/3/7(から2日開催) |
| 開催地（和） | オンライン開催 |
| 開催地（英） | Online |
| テーマ（和） | センサネットワーク, モバイルインテリジェンス, モバイルコンピューティング, ユビキタスコンピューティング, 一般 |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | 山本 高至(京大) |
| 委員長氏名（英） | Koji Yamamoto(Kyoto Univ.) |
| 副委員長氏名（和） | 門田 和也(日立) / 大和田 泰伯(NICT) |
| 副委員長氏名（英） | Kazuya Monden(Hitachi) / Yasunori Owada(NICT) |
| 幹事氏名（和） | 橋本 匡史(サイバー大) / 金井 謙治(早大) / 内山 彰(阪大) |
| 幹事氏名（英） | Masafumi Hashimoto(Cyber Univ.) / Kenji Kanai(Waseda Univ.) / Akira Uchiyama(Osaka Univ.) |
| 幹事補佐氏名（和） | 勝間田 優樹(NTTドコモ) / 田谷 昭仁(青学大) / 中山 悠(東京農工大) |
| 幹事補佐氏名（英） | Yuki Katsumata(NTT DOCOMO) / Akihito Taya(Aoyama Gakuin Univ.) / Yu Nakayama(Tokyo Univ. of Agri. and Tech.) |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Technical Committee on Sensor Network and Mobile Intelligence / Special Interest Group on Mobile Computing and Smart Society System / Special Interest Group on Ubiquitous Computing System |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 歩行者自律航法とLiDARによる屋内自己位置推定および環境マップ作成 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Indoor Localization and Mapping with Pedestrian Dead Reckoning and LiDAR |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 屋内位置推定 / Indoor Localization |
| キーワード(2)（和/英） | SLAM / SLAM |
| キーワード(3)（和/英） | 歩行者自律航法 / Pedestrian Dead Reckoning |
| キーワード(4)（和/英） | PDR / PDR |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 立間 千智 / Chisato Tatsuma |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 大阪市立大学(略称：阪市大) Osaka City University(略称：Osaka City Univ.) |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 阿多 信吾 / Shingo Ata |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 大阪市立大学(略称：阪市大) Osaka City University(略称：Osaka City Univ.) |
| 発表年月日 | 2022-03-08 |
| 資料番号 | SeMI2021-90 |
| 巻番号（vol） | vol.121 |
| 号番号（no） | SeMI-411 |
| ページ範囲 | pp.41-46(SeMI), |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2022-02-28 (SeMI) |