| 講演名 | 2022-03-11 人共存型自律移動ロボットにおけるステレオカメラと機械学習を用いた周辺人物の状態認識および行動予測 林 正晃(早大), 大谷 淳(早大), 大和 淳司(工学院大), 亀﨑 允啓(早大/JSTさきがけ), 斎藤 恭介(早大), 濱田 太郎(早大), 櫻井 絵梨子(早大), 菅野 重樹(早大), |
|---|---|
| PDFダウンロードページ |  PDFダウンロードページへ |
| 抄録(和) | 近年，主要先進国では人口減少や少子高齢化の対策として人の労働力に代わる自律移動ロボットの開発が進んでいる．自律移動ロボットが人と共存した環境下で安全に作業を行うには，人の観察と洞察に基づいてロボットの行動を適応的に選択するシステムが必要である．従来ロボットが扱う人の情報は位置・速度が主なものだが，それらのみでは判断が困難な状況も多様にある．本稿では，ロボットの新たな判断材料として，RGB画像から人物の認知の推定，特定の行動の認識，特定の行動状態の予測を行い，各出力結果からロボットが各人物へ抱く注意を払う度合いとして危険度を算出する方法を提案する．各システムおよび危険度を実験から評価し，本提案手法の有効性を示唆する結果を得た． |
| 抄録(英) | In recent years, major advanced countries have been developing autonomous mobile robots to replace human labor as a countermeasure for declining population and aging society. In order for an autonomous mobile robot to work safely in an environment coexisting with humans, a system that adaptively selects the robot's behavior based on human observation and insight is necessary. Conventional robots handle human information mainly in the form of position and velocity, but there are various situations in which it is difficult to make decisions based on these alone. In this paper, we propose a method to estimate the recognition of a person from RGB images, to recognize a specific action, and to predict a specific action state, and to calculate the danger level as the degree of attention that the robot pays to each person. We evaluated each system and the degree of danger from experiments, and obtained results suggesting the effectiveness of the proposed method. |
| キーワード(和) | 自律移動ロボット / 人共存 / 危険度 / 機械学習 |
| キーワード(英) | Autonomous Mobile Robot / Coexistence with People / danger level / Machine Learning |
| 資料番号 | IMQ2021-52,IE2021-114,MVE2021-81 |
| 発行日 | 2022-03-02 (IMQ, IE, MVE) |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | CQ / IMQ / MVE / IE |
|---|---|
| 開催期間 | 2022/3/9(から3日開催) |
| 開催地（和） | オンライン開催（Zoom） |
| 開催地（英） | Online (Zoom) |
| テーマ（和） | 変化する生活での五感に訴えるオンラインメディアとその評価、および一般（魅力工学研究会協賛） |
| テーマ（英） | Media of five senses, Multimedia, Media experience, Picture codinge, Image media quality, Network,quality and reliability, etc |
| 委員長氏名（和） | 岡本 淳(NTT) / 魚森 謙也(阪大) / 井原 雅行(理研) / 児玉 和也(NII) |
| 委員長氏名（英） | Jun Okamoto(NTT) / Kenya Uomori(Osaka Univ.) / Masayuki Ihara(RIKEN) / Kazuya Kodama(NII) |
| 副委員長氏名（和） | 平栗 健史(日本工大) / 長谷川 剛(東北大) / 前田 充(キヤノン) / 清川 清(奈良先端大) / 坂東 幸浩(NTT) / 山崎 俊彦(東大) |
| 副委員長氏名（英） | Takefumi Hiraguri(Nippon Inst. of Tech.) / Gou Hasegawa(Tohoku Univ.) / Mitsuru Maeda(Canon) / Kiyoshi Kiyokawa(NAIST) / Hiroyuki Bandoh(NTT) / Toshihiko Yamazaki(Univ. of Tokyo) |
| 幹事氏名（和） | アベセカラ ヒランタ(NTT) / 山本 寛(立命館大) / 工藤 博章(名大) / 土田 勝(NTT) / 西口 敏司(阪工大) / 横山 正典(NTT) / 福嶋 政期(東大) / 海野 恭平(KDDI総合研究所) / 福嶋 慶繁(名工大) |
| 幹事氏名（英） | Hirantha Abeysekera(NTT) / Hiroshi Yamamoto(Ritsumeikan Univ.) / Hiroaki Kudo(Nagoya Univ.) / Masaru Tsuchida(NTT) / Satoshi Nishiguchi(Oosaka Inst. of Tech.) / Masanori Yokoyama(NTT) / Shogo Fukushima(Univ. of ToKyo) / Kyohei Unno(KDDI Research) / Norishige Fukushima(Nagoya Inst. of Tech.) |
| 幹事補佐氏名（和） | 西川 由明(NEC) / 堅岡 良知(KDDI総合研究所) / 川嶋 喜美子(NTT) / 塚田 正人(NEC) / 山添 崇(成蹊大) / 磯山 直也(奈良先端大) / 原 豪紀(大日本印刷) / 後藤 充裕(NTT) / 岩村 俊輔(NHK) / 工藤 忍(NTT) |
| 幹事補佐氏名（英） | Yoshiaki Nishikawa(NEC) / Ryoichi Kataoka(KDDI Research) / Kimiko Kawashima(NTT) / Masato Tsukada(NEC) / Takashi Yamazoe(Seikei Univ.) / Naoya Isoyama(NAIST) / Takenori Hara(DNP) / Mitsuhiro Goto(NTT) / Shunsuke Iwamura(NHK) / Shinobu Kudo(NTT) |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Technical Committee on Communication Quality / Technical Committee on Image Media Quality / Technical Committee on Media Experience and Virtual Environment / Technical Committee on Image Engineering |
|---|---|
| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 人共存型自律移動ロボットにおけるステレオカメラと機械学習を用いた周辺人物の状態認識および行動予測 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Research on state recognition and behavior prediction of surrounding people using a stereo camera in a human coexistence type autonomous mobile robotResearch on State Recognition and Behavior Prediction of Surrounding People using a Stereo Camera in a Huma |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 自律移動ロボット / Autonomous Mobile Robot |
| キーワード(2)（和/英） | 人共存 / Coexistence with People |
| キーワード(3)（和/英） | 危険度 / danger level |
| キーワード(4)（和/英） | 機械学習 / Machine Learning |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 林 正晃 / Masaaki Hayashi |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 早稲田大学(略称：早大) Waseda University(略称：Waseda Univ) |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 大谷 淳 / Jun Ohya |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 早稲田大学(略称：早大) Waseda University(略称：Waseda Univ) |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 大和 淳司 / Junji Yamato |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 工学院大学(略称：工学院大) Kogakuin University(略称：KUTE-TOKYO) |
| 第 4 著者 氏名（和/英） | 亀﨑 允啓 / Mitsuhiro Kamezaki |
| 第 4 著者 所属（和/英） | 早稲田大学/科学技術振興機構さきがけ(略称：早大/JSTさきがけ) Waseda University/:Japan Science and Technology Agency PRESTO(略称：Waseda Univ/JST PRESTO) |
| 第 5 著者 氏名（和/英） | 斎藤 恭介 / Kyousuke Saitou |
| 第 5 著者 所属（和/英） | 早稲田大学(略称：早大) Waseda University(略称：Waseda Univ) |
| 第 6 著者 氏名（和/英） | 濱田 太郎 / Tarou Hamada |
| 第 6 著者 所属（和/英） | 早稲田大学(略称：早大) Waseda University(略称：Waseda Univ) |
| 第 7 著者 氏名（和/英） | 櫻井 絵梨子 / Eriko Sakurai |
| 第 7 著者 所属（和/英） | 早稲田大学(略称：早大) Waseda University(略称：Waseda Univ) |
| 第 8 著者 氏名（和/英） | 菅野 重樹 / Shigeki Sugano |
| 第 8 著者 所属（和/英） | 早稲田大学(略称：早大) Waseda University(略称：Waseda Univ) |
| 発表年月日 | 2022-03-11 |
| 資料番号 | IMQ2021-52,IE2021-114,MVE2021-81 |
| 巻番号（vol） | vol.121 |
| 号番号（no） | IMQ-420,IE-422,MVE-423 |
| ページ範囲 | pp.216-221(IMQ), pp.216-221(IE), pp.216-221(MVE), |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2022-03-02 (IMQ, IE, MVE) |