| 講演名 | 2022-03-11 Graph-Based SLAMのFPGAによる高速化の検討 瀧下 創(慶大), 和 遠(慶大), 近藤 正章(慶大), 天野 英晴(慶大), |
|---|---|
| PDFダウンロードページ |  PDFダウンロードページへ |
| 抄録(和) | 機体の位置推定を行うSLAMは自律型ロボットやドローンの動作において重要な要素の一つであり，そのアルゴリズムの一つにグラフを用いた手法であるGraph-Based SLAMがある．高品質な地図と位置推定を同時に行うが，計算量が大きく有効な速度を出すことが困難である．高速にこの計算を行うためには，ハードウェアを用いたアクセラレータを搭載することが考えられる．本研究では，マルチFPGAシステム向けFPGAボードのM-KUBOSを用いて，Graph-Based SLAMを実行し，コストを抑えた高速化を図る． |
| 抄録(英) | |
| キーワード(和) | Graph-Based SLAM / MEC / FPGA / PYNQ |
| キーワード(英) | |
| 資料番号 | CPSY2021-62,DC2021-96 |
| 発行日 | 2022-03-03 (CPSY, DC) |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | CPSY / DC / IPSJ-SLDM / IPSJ-EMB / IPSJ-ARC |
|---|---|
| 開催期間 | 2022/3/10(から2日開催) |
| 開催地（和） | オンライン開催 |
| 開催地（英） | Online |
| テーマ（和） | 組込み技術とネットワークに関するワークショップ ETNET2022 |
| テーマ（英） | ETNET2021 |
| 委員長氏名（和） | 鯉渕 道紘(NII) / 高橋 寛(愛媛大) / 中村 祐一(NEC) / / 井上 弘士(九大) |
| 委員長氏名（英） | Michihiro Koibuchi(NII) / Hiroshi Takahashi(Ehime Univ.) / Yuichi Nakamura(NEC) / / Hiroshi Inoue(Kyushu Univ.) |
| 副委員長氏名（和） | 中島 耕太(富士通研) / 津邑 公暁(名工大) / 土屋 達弘(阪大) |
| 副委員長氏名（英） | Kota Nakajima(Fujitsu Lab.) / Tomoaki Tsumura(Nagoya Inst. of Tech.) / Tatsuhiro Tsuchiya(Osaka Univ.) |
| 幹事氏名（和） | 井口 寧(北陸先端大) / 小川 周吾(日立) / 新井 雅之(日大) / 難波 一輝(千葉大) / 瀬戸 謙修(東京都市大) / 川村 一志(東工大) / 廣本 正之(富士通) / 細田 浩希(ソニーLSIデザイン) / / 近藤 正章(東大) / 塩谷 亮太(名大) / 田中 美帆(富士通研) / 長谷川 揚平(東芝メモリ) |
| 幹事氏名（英） | Yasushi Inoguchi(JAIST) / Shugo Ogawa(Hitachi) / Masayuki Arai(Nihon Univ.) / Kazuteru Namba(Chiba Univ.) / Kenshu Seto(Tokyo City Univ.) / Kazushi Kawamura(Tokyo Inst. of Tech.) / Masayuki Hiromoto(Fujitsu) / Hiroki Hosoda(Sony LSI Design) / / Masaaki Kondo(Univ. of Tokyo) / Ryota Shioya(Nagoya Univ.) / Miho Tanaka(Fujitsu Labs.) / Yohei Hasegawa(Toshiba Memory) |
| 幹事補佐氏名（和） | 小林 諒平(筑波大) / 宮島 敬明(明大) |
| 幹事補佐氏名（英） | Ryohei Kobayashi(Tsukuba Univ.) / Takaaki Miyajima(Meiji Univ.) |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Technical Committee on Computer Systems / Technical Committee on Dependable Computing / Special Interest Group on System and LSI Design Methodology / Special Interest Group on Embedded Systems / Special Interest Group on System Architecture |
|---|---|
| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | Graph-Based SLAMのFPGAによる高速化の検討 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | A Study on an Acceleration of Graph-Based SLAM with FPGA |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | Graph-Based SLAM |
| キーワード(2)（和/英） | MEC |
| キーワード(3)（和/英） | FPGA |
| キーワード(4)（和/英） | PYNQ |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 瀧下 創 / Hajime Takishita |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 慶應義塾大学(略称：慶大) Keio University(略称：Keio Univ.n) |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 和 遠 / Yuan He |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 慶應義塾大学(略称：慶大) Keio University(略称：Keio Univ.n) |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 近藤 正章 / Masaaki Kondo |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 慶應義塾大学(略称：慶大) Keio University(略称：Keio Univ.n) |
| 第 4 著者 氏名（和/英） | 天野 英晴 / Hideharu Amano |
| 第 4 著者 所属（和/英） | 慶應義塾大学(略称：慶大) Keio University(略称：Keio Univ.n) |
| 発表年月日 | 2022-03-11 |
| 資料番号 | CPSY2021-62,DC2021-96 |
| 巻番号（vol） | vol.121 |
| 号番号（no） | CPSY-425,DC-426 |
| ページ範囲 | pp.103-108(CPSY), pp.103-108(DC), |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2022-03-03 (CPSY, DC) |