| 講演名 | 2022-03-11 ワイヤーハーネス製造の自動化のためのRGBD画像を用いるコネクタの嵌め込み状態と姿勢の推定に関する研究 鎌田 賢知(早大), 福沢 栄治(矢崎総業), 大谷 淳(早大), |
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| 抄録(和) | 現在人手で行われているワイヤーハーネスの製造工程の一つである配策作業をロボットで自動化することが目的である．配策作業ではコネクタ受けに，ワイヤーハーネスの末端に取り付けられたコネクタを嵌め込む動作があるが，開発中の自動化システムでは，コネクタの嵌め込みに失敗することがある．これに対処するために，嵌め込みが成功したか，失敗した場合はコネクタの姿勢はどうかを，3Dカメラを用いて判定するための基礎技術を開発した．提案手法として，YOLOv4を用いたコネクタ検出と，バウンディングボックス中心座標および深度を比較することによりコネクタ嵌め込み状態判定を，また，YOLOv4を用いた撮影方向推定と，ICPアルゴリズムを用いた点群位置合わせによりコネクタ姿勢推定を行うことを提案し，実験により有効性を示した． |
| 抄録(英) | The purpose of this research is to automate the wiring harness manufacturing process, which is currently carried out manually by robots. In this process, a connector attached to the end of a wire harness is inserted into a connector holder. The automated system under development sometimes fails to insert the connector. In order to deal with this problem, we developed a basic technology to determine whether the fitting is successful or not, and if not, what the posture of the connector is, using a 3D camera. We proposed to use YOLOv4 to detect the connector and compare the bounding box center coordinates and depth to determine the connector fitting status. We also proposed to estimate the connector pose by estimating the shooting direction using YOLOv4 and aligning point cloud using ICP algorithm. The effectiveness of this method was demonstrated by experiments. |
| キーワード(和) | ワイヤーハーネス / 配策 / コネクタ / 自動化 / YOLOv4 / 点群 / ICPアルゴリズム |
| キーワード(英) | wire harness / routing / connector / automation / YOLOv4 / point cloud / icp algorithm |
| 資料番号 | IMQ2021-53,IE2021-115,MVE2021-82 |
| 発行日 | 2022-03-02 (IMQ, IE, MVE) |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | CQ / IMQ / MVE / IE |
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| 開催期間 | 2022/3/9(から3日開催) |
| 開催地（和） | オンライン開催（Zoom） |
| 開催地（英） | Online (Zoom) |
| テーマ（和） | 変化する生活での五感に訴えるオンラインメディアとその評価、および一般（魅力工学研究会協賛） |
| テーマ（英） | Media of five senses, Multimedia, Media experience, Picture codinge, Image media quality, Network,quality and reliability, etc |
| 委員長氏名（和） | 岡本 淳(NTT) / 魚森 謙也(阪大) / 井原 雅行(理研) / 児玉 和也(NII) |
| 委員長氏名（英） | Jun Okamoto(NTT) / Kenya Uomori(Osaka Univ.) / Masayuki Ihara(RIKEN) / Kazuya Kodama(NII) |
| 副委員長氏名（和） | 平栗 健史(日本工大) / 長谷川 剛(東北大) / 前田 充(キヤノン) / 清川 清(奈良先端大) / 坂東 幸浩(NTT) / 山崎 俊彦(東大) |
| 副委員長氏名（英） | Takefumi Hiraguri(Nippon Inst. of Tech.) / Gou Hasegawa(Tohoku Univ.) / Mitsuru Maeda(Canon) / Kiyoshi Kiyokawa(NAIST) / Hiroyuki Bandoh(NTT) / Toshihiko Yamazaki(Univ. of Tokyo) |
| 幹事氏名（和） | アベセカラ ヒランタ(NTT) / 山本 寛(立命館大) / 工藤 博章(名大) / 土田 勝(NTT) / 西口 敏司(阪工大) / 横山 正典(NTT) / 福嶋 政期(東大) / 海野 恭平(KDDI総合研究所) / 福嶋 慶繁(名工大) |
| 幹事氏名（英） | Hirantha Abeysekera(NTT) / Hiroshi Yamamoto(Ritsumeikan Univ.) / Hiroaki Kudo(Nagoya Univ.) / Masaru Tsuchida(NTT) / Satoshi Nishiguchi(Oosaka Inst. of Tech.) / Masanori Yokoyama(NTT) / Shogo Fukushima(Univ. of ToKyo) / Kyohei Unno(KDDI Research) / Norishige Fukushima(Nagoya Inst. of Tech.) |
| 幹事補佐氏名（和） | 西川 由明(NEC) / 堅岡 良知(KDDI総合研究所) / 川嶋 喜美子(NTT) / 塚田 正人(NEC) / 山添 崇(成蹊大) / 磯山 直也(奈良先端大) / 原 豪紀(大日本印刷) / 後藤 充裕(NTT) / 岩村 俊輔(NHK) / 工藤 忍(NTT) |
| 幹事補佐氏名（英） | Yoshiaki Nishikawa(NEC) / Ryoichi Kataoka(KDDI Research) / Kimiko Kawashima(NTT) / Masato Tsukada(NEC) / Takashi Yamazoe(Seikei Univ.) / Naoya Isoyama(NAIST) / Takenori Hara(DNP) / Mitsuhiro Goto(NTT) / Shunsuke Iwamura(NHK) / Shinobu Kudo(NTT) |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Technical Committee on Communication Quality / Technical Committee on Image Media Quality / Technical Committee on Media Experience and Virtual Environment / Technical Committee on Image Engineering |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | ワイヤーハーネス製造の自動化のためのRGBD画像を用いるコネクタの嵌め込み状態と姿勢の推定に関する研究 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Estimating Fitting Situation and Pose of a Connector using RGBD Images for Achieving an Automatic Wire Harness Manufacturing |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | ワイヤーハーネス / wire harness |
| キーワード(2)（和/英） | 配策 / routing |
| キーワード(3)（和/英） | コネクタ / connector |
| キーワード(4)（和/英） | 自動化 / automation |
| キーワード(5)（和/英） | YOLOv4 / YOLOv4 |
| キーワード(6)（和/英） | 点群 / point cloud |
| キーワード(7)（和/英） | ICPアルゴリズム / icp algorithm |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 鎌田 賢知 / Masachika Kamada |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 早稲田大学(略称：早大) Waseda University(略称：Waseda Univ.) |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 福沢 栄治 / Eiji Fukuzawa |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 矢崎総業株式会社(略称：矢崎総業) Yazaki Corporation(略称：Yazaki Corp.) |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 大谷 淳 / Jun Ohya |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 早稲田大学(略称：早大) Waseda University(略称：Waseda Univ.) |
| 発表年月日 | 2022-03-11 |
| 資料番号 | IMQ2021-53,IE2021-115,MVE2021-82 |
| 巻番号（vol） | vol.121 |
| 号番号（no） | IMQ-420,IE-422,MVE-423 |
| ページ範囲 | pp.222-227(IMQ), pp.222-227(IE), pp.222-227(MVE), |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2022-03-02 (IMQ, IE, MVE) |