| 講演名 | 2022-03-04 固定設置された3D LiDARによる屋内環境の物体位置情報検出に関する一検討 田中 瑞起(阪大), 三瓶 政一(阪大), 高橋 拓海(阪大), |
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| 抄録(和) | スマートファクトリにおいては，移動物体を自律的に走行させることが期待される．しかし，移動物体自体にLiDAR(Light Detection and Ranging)を搭載して周辺情報を取得し走行する手法ではコストが非常に増大する．そこで本稿では屋内環境の固定位置に設置したLiDARを用いて，LiDARデータからの物体識別，固定物体と移動物体の識別，複数の移動物体の並走管理機能を有し，またその情報を閉空間内に報知する機能を有する屋内3Dマップ作成手法を提案する．計算機シミュレーションにより，提案手法は屋内の固定・移動物体を正しく認識できることを確認した． |
| 抄録(英) | This paper proposes a 3D map creation scheme for detecting objects in indoor environments using 3D LiDARs. In the proposed scheme, 3D LiDARs located on the corner of a ceiling detects objects in the indoor environments and a 3D map for the detected objects are created in which each object is identified based on the LiDAR data using DBSCAN, mobile and fixed objects identified, and integrated moving objects are also dynamically identified. The created 3D map information is periodically broadcasted. Computer simulation confirms that the proposed scheme correctly create the dynamic 3D maps. |
| キーワード(和) | LiDAR / 移動体運行管理 / 位置情報検出 / スマートファクトリ / 3Dマップ |
| キーワード(英) | LiDAR / Mobile Operation Management / Detecting Location Information / Smart Factory / 3D Map |
| 資料番号 | RCS2021-295 |
| 発行日 | 2022-02-23 (RCS) |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | RCS / SR / SRW |
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| 開催期間 | 2022/3/2(から3日開催) |
| 開催地（和） | オンライン開催 |
| 開催地（英） | Online |
| テーマ（和） | 移動通信ワークショップ |
| テーマ（英） | Mobile Communication Workshop |
| 委員長氏名（和） | 岡本 英二(名工大) / 亀田 卓(広島大) / 野田 華子(アンリツ) |
| 委員長氏名（英） | Eiji Okamoto(Nagoya Inst. of Tech.) / Suguru Kameda(Hiroshima Univ.) / Hanako Noda(Anritsu) |
| 副委員長氏名（和） | 西村 寿彦(北大) / 旦代 智哉(東芝) / 児島 史秀(NICT) / 田久 修(信州大) / 石津 健太郎(NICT) / 矢野 一人(ATR) / 水谷 圭一(京大) / 斎藤 健太郎(東京電機大) / 沢田 浩和(NICT) |
| 副委員長氏名（英） | Toshihiko Nishimura(Hokkaido Univ.) / Tomoya Tandai(Toshiba) / Fumihide Kojima(NICT) / Osamu Takyu(Shinshu Univ.) / Kentaro Ishidu(NICT) / Kazuto Yano(ATR) / Keiichi Mizutani(Kyoto Univ.) / Kentaro Saito(Tokyo Denki Univ.) / Hirokazu Sawada(NICT) |
| 幹事氏名（和） | 村岡 一志(NEC) / 山本 哲矢(パナソニック) / 成枝 秀介(三重大) / 稲森 真美子(東海大) / 李 斗煥(NTT) / 村上 友規(NTT) / 佐々木 重信(新潟大) |
| 幹事氏名（英） | Kazushi Muraoka(NEC) / Tetsuya Yamamoto(Panasonic) / Syusuke Narieda(Mie Univ.) / Mamiko Inamori(Tokai Univ.) / Doohwan Lee(NTT) / Tomoki Murakami(NTT) / Shigenobu Sasaki(NIigata Univ.) |
| 幹事補佐氏名（和） | 安達 宏一(電通大) / 中村 理(シャープ) / 酒井 学(三菱電機) / 岩渕 匡史(NTT) / 奥山 達樹(NTTドコモ) / 太田 真衣(福岡大) / 大辻 太一(NEC) / 王 瀟岩(茨城大) / 田中 明美(MathWorks) / 野田 聡人(南山大) |
| 幹事補佐氏名（英） | Koichi Adachi(Univ. of Electro-Comm.) / Osamu Nakamura(Sharp) / Manabu Sakai(Mitsubishi Electric) / Masashi Iwabuchi(NTT) / Tatsuki Okuyama(NTT DOCOMO) / Mai Ohta(Fukuoka Univ.) / Taichi Ohtsuji(NEC) / WANG Xiaoyan(Ibaraki Univ.) / Akemi Tanaka(MathWorks) / Akihito Noda(Nanzan Univ.) |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Technical Committee on Radio Communication Systems / Technical Committee on Smart Radio / Technical Committee on Short Range Wireless Communications |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 固定設置された3D LiDARによる屋内環境の物体位置情報検出に関する一検討 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | A Study on Detecting Object Location Information in Indoor Environment Using Fixed 3D LiDAR |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | LiDAR / LiDAR |
| キーワード(2)（和/英） | 移動体運行管理 / Mobile Operation Management |
| キーワード(3)（和/英） | 位置情報検出 / Detecting Location Information |
| キーワード(4)（和/英） | スマートファクトリ / Smart Factory |
| キーワード(5)（和/英） | 3Dマップ / 3D Map |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 田中 瑞起 / Mizuki Tanaka |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 大阪大学(略称：阪大) Osaka University(略称：Osaka Univ.) |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 三瓶 政一 / Seiichi Sampei |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 大阪大学(略称：阪大) Osaka University(略称：Osaka Univ.) |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 高橋 拓海 / Takumi Takahashi |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 大阪大学(略称：阪大) Osaka University(略称：Osaka Univ.) |
| 発表年月日 | 2022-03-04 |
| 資料番号 | RCS2021-295 |
| 巻番号（vol） | vol.121 |
| 号番号（no） | RCS-391 |
| ページ範囲 | pp.218-222(RCS), |
| ページ数 | 5 |
| 発行日 | 2022-02-23 (RCS) |