| 講演名 | 2022-02-22 シニアカー自動運転セットボックスのためのポテンシャル場を用いた経路計画 山本 長太郎(芝浦工大), 伊東 敏夫(芝浦工大), |
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| 抄録(和) | シニアカー自動運転を行う際 , 歩行者と同じ歩道を走行するため , 自動ドアや群衆など , 一般の自動運転では想定できない特殊な状況が多く発生する . また , 現在 , 道路状況を 3D マップに付与し , 高精度マップとするダイナミックマップの研究が行われている . しかし , シニアカーのような歩行者領域での自動運転を考えた場合 , 一般道路で用いるようなダイナミックマップとは状況が異なるため , 適用することが出来ない . 本研究では ポテンシャル場から道幅 情報をマップに追加した また 経路の直線・曲線判断を行った 最後に コストの低い追従手法の一つである Pure pursuitにポテンシャル場と経路形状を組み合わせることで , 道の状態を把握し , 注視点距離と速度を最適な値へ調節する . |
| 抄録(英) | Research on path following for autonomous driving of mobility scooter is important. However, a special situation occurs because mobility scooter run same load with pedestrians. In addition, a dynamic map is a high-precision map by adding road conditions to a 3D map. In this study, we added the road width information from the potential field to the map. We also judged whether the route was straight or curved. Therefore, we research on adaptive route planning using Potential field. A look ahead distance and speed is adapted by around environment. |
| キーワード(和) | ポテンシャル場 / Pure pursuit / 制御 / シニアカー / ダイナミックマップ |
| キーワード(英) | Potential field / Pure pursuit / Control / Seniorcar / Dynamic map |
| 資料番号 | ITS2021-42,IE2021-51 |
| 発行日 | 2022-02-14 (ITS, IE) |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | IE / ITS / ITE-AIT / ITE-ME / ITE-MMS |
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| 開催期間 | 2022/2/21(から2日開催) |
| 開催地（和） | オンライン開催 |
| 開催地（英） | Online |
| テーマ（和） | 画像処理，一般 |
| テーマ（英） | Image Processing, etc. |
| 委員長氏名（和） | 児玉 和也(NII) / 藤井 雅弘(宇都宮大) / 名手 久貴(東京工芸大) / 新井 啓之(日本工大) / 町田 賢司(NHK) |
| 委員長氏名（英） | Kazuya Kodama(NII) / Masahiro Fujii(Utsunomiya Univ.) / Hisaki Nate(Tokyo Polytechnic Univ.) / Hiroyuki Arai(Nippon Inst. of Tech.) / Kenji Machida(NHK) |
| 副委員長氏名（和） | 坂東 幸浩(NTT) / 山崎 俊彦(東大) / 大野 光平(明治大) / 橋本 尚久(産総研) / / 村松 正吾(新潟大) |
| 副委員長氏名（英） | Hiroyuki Bandoh(NTT) / Toshihiko Yamazaki(Univ. of Tokyo) / Kohei Ohno(Meiji Univ.) / Naohisa Hashimoto(AIST) / / Shogo Muramatsu(Niigata Univ.) |
| 幹事氏名（和） | 海野 恭平(KDDI総合研究所) / 福嶋 慶繁(名工大) / 橋浦 康一郎(秋田県立大) / 金 帝演(鶴岡工専) / / 望月 貴裕(NHK) / 小川 貴弘(北海道大) / 細井 利憲(NEC) / 山野 文子(コニカミノルタ) / 堀 淳志(三菱電機) / 文仙 正俊(福岡大) |
| 幹事氏名（英） | Kyohei Unno(KDDI Research) / Norishige Fukushima(Nagoya Inst. of Tech.) / Kouichiro Hashiura(Akita Prefectural Univ.) / Kim Jeyeon(NIT, Tsuruoka College) / / Takahiro Mochizuki(NHK) / Takahiro Ogawa(Hokkaido Univ.) / Toshinori Hosoi(NEC) / Ayako Yamano(KONICA MINOLTA) / Atsushi Hori(Mitsubishi Electric) / Masatoshi Bunsen(Fukuoka Univ.) |
| 幹事補佐氏名（和） | 岩村 俊輔(NHK) / 工藤 忍(NTT) / 今尾 勝崇(三菱電機) / 佐保 賢志(富山県立大) / 自見 圭司(群馬大) |
| 幹事補佐氏名（英） | Shunsuke Iwamura(NHK) / Shinobu Kudo(NTT) / Msataka Imao(Mitsubishi Electric) / Kenshi Saho(Toyama Prefectural Univ.) / Keiji Jimi(Gunma Univ.) |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Technical Committee on Image Engineering / Technical Committee on Intelligent Transport Systems Technology / Technical Group on Artistic Image Technology / Technical Group on Media Engineering / Technical Group on Multi-media Storage |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | シニアカー自動運転セットボックスのためのポテンシャル場を用いた経路計画 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Adaptive route planning for an autonomous driving setbox by potential field |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | ポテンシャル場 / Potential field |
| キーワード(2)（和/英） | Pure pursuit / Pure pursuit |
| キーワード(3)（和/英） | 制御 / Control |
| キーワード(4)（和/英） | シニアカー / Seniorcar |
| キーワード(5)（和/英） | ダイナミックマップ / Dynamic map |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 山本 長太郎 / Chotaro Yamamoto |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 芝浦工業大学(略称：芝浦工大) shibaura institute of technology(略称：SIT) |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 伊東 敏夫 / Toshio Ito |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 芝浦工業大学(略称：芝浦工大) shibaura institute of technology(略称：SIT) |
| 発表年月日 | 2022-02-22 |
| 資料番号 | ITS2021-42,IE2021-51 |
| 巻番号（vol） | vol.121 |
| 号番号（no） | ITS-373,IE-374 |
| ページ範囲 | pp.103-108(ITS), pp.103-108(IE), |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2022-02-14 (ITS, IE) |