| 講演名 | 2022-02-22 LiDARとカメラを用いた仮想RGB-Dセンサによる遠距離スパース点群の補間手法 齊藤 真衣(芝浦工大), 沈 舜聡(芝浦工大), 伊東 敏夫(芝浦工大), |
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| 抄録(和) | 自動運転技術においてLiDARは外界認識のセンサとして不可欠な存在となっている．しかし，LiDARが取得する点群データは遠距離においてスパースとなるという問題がある．これにより，遠距離における物体の正確な情報を得ることが困難となる．この問題を解決するために，カメラとのセンサフュージョンを利用したLiDAR点群データの補間手法を提案する．LiDAR点群データを隣接フレームにトラッキングすることで点群の補間を図る．その際，適当なトラッキング先の決定にカメラから得られるRGBデータを利用する．また，提案手法を先行車両データに適用する実験を行った．実験により，提案手法を用いることで，点群データの形状復元率が向上することが確認された． |
| 抄録(英) | LiDAR plays an important role in the external recognition due to its high spatial resolution for automated driving system. However, LiDAR has a problem that the point cloud data becomes sparse at long distances. This problem makes it difficult to obtain accurate information of the target object. To solve this problem, we propose an interpolation method using sensor fusion of camera and LiDAR. RGB data is used to search for matching point cloud in adjacent frames. In the experiment, the proposed method is applied to the data of a preceding vehicle, and the improvement of the accuracy of the shape recovery rate is confirmed. |
| キーワード(和) | 自動運転 / LiDAR / センサフュージョン / RGB-D |
| キーワード(英) | Autonomous vehicle / LiDAR / Sensor fusion / RGB-D |
| 資料番号 | ITS2021-41,IE2021-50 |
| 発行日 | 2022-02-14 (ITS, IE) |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | IE / ITS / ITE-AIT / ITE-ME / ITE-MMS |
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| 開催期間 | 2022/2/21(から2日開催) |
| 開催地（和） | オンライン開催 |
| 開催地（英） | Online |
| テーマ（和） | 画像処理，一般 |
| テーマ（英） | Image Processing, etc. |
| 委員長氏名（和） | 児玉 和也(NII) / 藤井 雅弘(宇都宮大) / 名手 久貴(東京工芸大) / 新井 啓之(日本工大) / 町田 賢司(NHK) |
| 委員長氏名（英） | Kazuya Kodama(NII) / Masahiro Fujii(Utsunomiya Univ.) / Hisaki Nate(Tokyo Polytechnic Univ.) / Hiroyuki Arai(Nippon Inst. of Tech.) / Kenji Machida(NHK) |
| 副委員長氏名（和） | 坂東 幸浩(NTT) / 山崎 俊彦(東大) / 大野 光平(明治大) / 橋本 尚久(産総研) / / 村松 正吾(新潟大) |
| 副委員長氏名（英） | Hiroyuki Bandoh(NTT) / Toshihiko Yamazaki(Univ. of Tokyo) / Kohei Ohno(Meiji Univ.) / Naohisa Hashimoto(AIST) / / Shogo Muramatsu(Niigata Univ.) |
| 幹事氏名（和） | 海野 恭平(KDDI総合研究所) / 福嶋 慶繁(名工大) / 橋浦 康一郎(秋田県立大) / 金 帝演(鶴岡工専) / / 望月 貴裕(NHK) / 小川 貴弘(北海道大) / 細井 利憲(NEC) / 山野 文子(コニカミノルタ) / 堀 淳志(三菱電機) / 文仙 正俊(福岡大) |
| 幹事氏名（英） | Kyohei Unno(KDDI Research) / Norishige Fukushima(Nagoya Inst. of Tech.) / Kouichiro Hashiura(Akita Prefectural Univ.) / Kim Jeyeon(NIT, Tsuruoka College) / / Takahiro Mochizuki(NHK) / Takahiro Ogawa(Hokkaido Univ.) / Toshinori Hosoi(NEC) / Ayako Yamano(KONICA MINOLTA) / Atsushi Hori(Mitsubishi Electric) / Masatoshi Bunsen(Fukuoka Univ.) |
| 幹事補佐氏名（和） | 岩村 俊輔(NHK) / 工藤 忍(NTT) / 今尾 勝崇(三菱電機) / 佐保 賢志(富山県立大) / 自見 圭司(群馬大) |
| 幹事補佐氏名（英） | Shunsuke Iwamura(NHK) / Shinobu Kudo(NTT) / Msataka Imao(Mitsubishi Electric) / Kenshi Saho(Toyama Prefectural Univ.) / Keiji Jimi(Gunma Univ.) |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Technical Committee on Image Engineering / Technical Committee on Intelligent Transport Systems Technology / Technical Group on Artistic Image Technology / Technical Group on Media Engineering / Technical Group on Multi-media Storage |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | LiDARとカメラを用いた仮想RGB-Dセンサによる遠距離スパース点群の補間手法 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Interpolation Method for Sparse Point Cloud at Long-range Using Virtual RGB-D with LiDAR and Camera |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 自動運転 / Autonomous vehicle |
| キーワード(2)（和/英） | LiDAR / LiDAR |
| キーワード(3)（和/英） | センサフュージョン / Sensor fusion |
| キーワード(4)（和/英） | RGB-D / RGB-D |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 齊藤 真衣 / Mai Saito |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 芝浦工業大学(略称：芝浦工大) Shibaura Institute of Technology(略称：SIT) |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 沈 舜聡 / Shuncong Shen |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 芝浦工業大学(略称：芝浦工大) Shibaura Institute of Technology(略称：SIT) |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 伊東 敏夫 / Toshio Ito |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 芝浦工業大学(略称：芝浦工大) Shibaura Institute of Technology(略称：SIT) |
| 発表年月日 | 2022-02-22 |
| 資料番号 | ITS2021-41,IE2021-50 |
| 巻番号（vol） | vol.121 |
| 号番号（no） | ITS-373,IE-374 |
| ページ範囲 | pp.97-102(ITS), pp.97-102(IE), |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2022-02-14 (ITS, IE) |