| 講演名 | 2021-10-23 ペアボットモデルを用いた直線から三角形への形状形成アルゴリズムについて 田口 雄哉(名工大), 金 鎔煥(名工大), 片山 喜章(名工大), |
|---|---|
| PDFダウンロードページ |  PDFダウンロードページへ |
| 抄録(和) | 本研究は自律分散ロボットシステムを拡張したモデルであるペアボットモデルを用いて形状形成問題を考える．ペアボットモデルとはロボットを2台で1組としたモデルであり，2台を1組にすることにより問題解決能力が大きく変化することから近年注目を浴びている．本稿では，各ロボットが二軸の向きと方向が共通の局所座標系をもつ三角格子平面上で視野範囲が1でロボットの総台数を知らない場合に，直線上に配置されたペアボットを三角形に配置する形状形成アルゴリズムを提案し，その正当性を示す． |
| 抄録(英) | In this study, we consider the pattern formation problem in the Pairbot model, which is an extended model of autonomous mobile robot system: each Pairbot consists of a pair of autonomous mobile robots, and the two paired robots can distinguish each other. We assume that Each robot has a local coordinate system with agreement on the directions and orientations. No robot knows the total number of robots and the visibility range of each robot is one, i.e., each robot can observe only the robots in its adjacent points or its current position. We propose an algorithm to solve the pattern formation problem to form a triangle from a line, and prove the correctness of the algorithm. |
| キーワード(和) | 自律分散ロボット / ペアボット / 形状形成問題 |
| キーワード(英) | autonomous mobile robot / Pairbot / pattern formation problem |
| 資料番号 | COMP2021-18 |
| 発行日 | 2021-10-16 (COMP) |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | COMP |
|---|---|
| 開催期間 | 2021/10/23(から1日開催) |
| 開催地（和） | オンライン開催 |
| 開催地（英） | Online |
| テーマ（和） | |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | 増澤 利光(阪大) |
| 委員長氏名（英） | Toshimitsu Masuzawa(Osaka Univ.) |
| 副委員長氏名（和） | 小野 廣隆(名大) |
| 副委員長氏名（英） | Hirotaka Ono(Nagoya Univ) |
| 幹事氏名（和） | 大下 福仁(奈良先端大) / 安藤 映(専修大) |
| 幹事氏名（英） | Fukuhito Ooshita(NAIST) / Ei Ando(Senshu Univ.) |
| 幹事補佐氏名（和） | 大舘 陽太(名大) |
| 幹事補佐氏名（英） | Yota Otachi(Nagoya Univ) |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Technical Committee on Theoretical Foundations of Computing |
|---|---|
| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | ペアボットモデルを用いた直線から三角形への形状形成アルゴリズムについて |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | On an Algorithm to form a Triangle from a Line Using Pairbot Model |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 自律分散ロボット / autonomous mobile robot |
| キーワード(2)（和/英） | ペアボット / Pairbot |
| キーワード(3)（和/英） | 形状形成問題 / pattern formation problem |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 田口 雄哉 / Yuya Taguchi |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 名古屋工業大学(略称：名工大) Nagoya Institute of Technology(略称：NIT) |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 金 鎔煥 / Yonghwan Kim |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 名古屋工業大学(略称：名工大) Nagoya Institute of Technology(略称：NIT) |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 片山 喜章 / Yoshiaki Katayama |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 名古屋工業大学(略称：名工大) Nagoya Institute of Technology(略称：NIT) |
| 発表年月日 | 2021-10-23 |
| 資料番号 | COMP2021-18 |
| 巻番号（vol） | vol.121 |
| 号番号（no） | COMP-218 |
| ページ範囲 | pp.28-35(COMP), |
| ページ数 | 8 |
| 発行日 | 2021-10-16 (COMP) |