| 講演名 | 2021-05-13 移動ロボットを考慮した力情報を用いたロボット位置制御の拡張 金石 和也(名工大), 中川 博詞(名工大), 石橋 豊(名工大), 黄 平国(岐阜聖徳学園大), 立岩 佑一郎(名工大), |
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| 抄録(和) | 本報告では, 力覚フィードバックを用いた二つの遠隔ロボットシステム間の協調作業に対して, 移動ロボットを考慮し, 二つのロボットのうち片方の急激な位置変化に対応するために, 既提案の力情報を用いたロボット位置制御を拡張する. 移動可能ロボットを利用して物体を一緒に運ぶ協調作業において, 凸凹した道や段差がある道などを移動する際に, ロボット間の位置の差が大きくなると, 物体に大きな力が加わる可能性がある. 力情報を用いたロボット位置制御は, ロボット間の位置の差を微調整するものであるため, 急激に位置情報が大きく変化すると, その変化に対応できない可能性がある. そこで, 本報告では, 力情報を用いたロボット位置制御を拡張し, 実験によって, その効果を調査する. |
| 抄録(英) | This report enhances the robot position control using force information, which was previously proposed, for collaborative work between two remote robot systems with force feedback to respond to sudden and large changes in the position of one of the two robots in consideration of mobile robots. When mobile robots are used to carry an object together, a large force may be applied to the object because the difference in the position between the two robots becomes large when moving on an uneven road or a road with steps. Since the robot position control using force information finely adjusts the difference in the position between the robots, the control may not be able to reduce large force when the position information changes suddenly and largely. Therefore, we enhance the robot position control using force information and investigate the effect of the enhanced control by experiment. |
| キーワード(和) | 遠隔ロボットシステム / 協調作業 / 力覚フィードバック / 安定化制御 / QoS制御 / 実験 |
| キーワード(英) | Remote robot system / Cooperative work / Force feedback / Stabilization control / QoS control / Experiment |
| 資料番号 | CQ2021-1 |
| 発行日 | 2021-05-06 (CQ) |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | CS / CQ |
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| 開催期間 | 2021/5/13(から2日開催) |
| 開催地（和） | オンライン開催 |
| 開催地（英） | On-line |
| テーマ（和） | 光／無線アクセスとそれらの融合，通信行動，QoEと心理，QoS，通信品質の評価・計測・制御・最適化，ネットワークサービス，無線ネットワーク，MIMO・ダイバーシチ・マルチプレキシング，一般 |
| テーマ（英） | Optical/Wireless Access and Their Integration, Communication Behavior, QoE and Psychology, Assessment / Measurement / Control / Optimization of Communication Quality, Network Services, Wireless Networks, MIMO/Diversity/Multiplexing Techniques, etc. |
| 委員長氏名（和） | 寺田 純(NTT) / 下西 英之(NEC) |
| 委員長氏名（英） | Jun Terada(NTT) / Hideyuki Shimonishi(NEC) |
| 副委員長氏名（和） | 梅原 大祐(京都工繊大) / 岡本 淳(NTT) / 平栗 健史(日本工大) |
| 副委員長氏名（英） | Daisuke Umehara(Kyoto Inst. of Tech.) / Jun Okamoto(NTT) / Takefumi Hiraguri(Nippon Inst. of Tech.) |
| 幹事氏名（和） | 名倉 健一(三菱電機) / 吉田 悠来(NICT) / 木村 共孝(同志社大) / 山中 広明(NICT) / アベセカラ ヒランタ(NTT) |
| 幹事氏名（英） | Kenichi Nakura(Mitsubishi Electric) / Yuki Yoshida(NICT) / Tomotaka Kimura(Doshisha Univ.) / Hiroaki Yamanaka(NICT) / Hirantha Abeysekera(NTT) |
| 幹事補佐氏名（和） | 斉藤 洋之(OKI) / 山浦 隆博(東芝) / 西川 由明(NEC) / 木村 拓人(NTT) / 堅岡 良知(KDDI総合研究所) |
| 幹事補佐氏名（英） | Hiroyuki Saito(OKI) / Takahiro Yamaura(Toshiba) / Yoshiaki Nishikawa(NEC) / Takuto Kimura(NTT) / Ryoichi Kataoka(KDDI Research) |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Technical Committee on Communication Systems / Technical Committee on Communication Quality |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 移動ロボットを考慮した力情報を用いたロボット位置制御の拡張 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Enhancement of Robot Position Control Using Force Information Considering Mobile Robots |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 遠隔ロボットシステム / Remote robot system |
| キーワード(2)（和/英） | 協調作業 / Cooperative work |
| キーワード(3)（和/英） | 力覚フィードバック / Force feedback |
| キーワード(4)（和/英） | 安定化制御 / Stabilization control |
| キーワード(5)（和/英） | QoS制御 / QoS control |
| キーワード(6)（和/英） | 実験 / Experiment |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 金石 和也 / Kazuya Kanaishi |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 名古屋工業大学(略称：名工大) Nagoya Institute of Technology(略称：NITech) |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 中川 博詞 / Hirofumi Nakagawa |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 名古屋工業大学(略称：名工大) Nagoya Institute of Technology(略称：NITech) |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 石橋 豊 / Yutaka Ishibashi |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 名古屋工業大学(略称：名工大) Nagoya Institute of Technology(略称：NITech) |
| 第 4 著者 氏名（和/英） | 黄 平国 / Pingguo Huang |
| 第 4 著者 所属（和/英） | 岐阜聖徳学園大学(略称：岐阜聖徳学園大) Gifu Shotoku Gakuen University(略称：Gifu Shotoku Gakuen Univ.) |
| 第 5 著者 氏名（和/英） | 立岩 佑一郎 / Yuichiro Tateiwa |
| 第 5 著者 所属（和/英） | 名古屋工業大学(略称：名工大) Nagoya Institute of Technology(略称：NITech) |
| 発表年月日 | 2021-05-13 |
| 資料番号 | CQ2021-1 |
| 巻番号（vol） | vol.121 |
| 号番号（no） | CQ-15 |
| ページ範囲 | pp.1-6(CQ), |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2021-05-06 (CQ) |