| 講演名 | 2021-03-03 Autowareを用いた自動運転車の自己位置推定に関する検討 河畑 則文(東京理科大), 桑原 悠紀也(東京理科大), 川崎 拓弥(東京理科大), |
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| 抄録(和) | 自動運転オープンソフトウェアの一つであるAutowareでは，自動運転車の自己位置推定，環境認識，経路制御を始めとする自動運転技術をコンピュータシステム上でシミュレーションすることが可能である．従来から自己位置推定に関する研究は多く行われてきたが，情報工学，画像工学の観点から，自動運転に適用可能な自己位置推定に関するシミュレーションが不十分であった．自己位置推定は自動運転システムを考える上で最初のトピックである．自動運転においては，基本的にヒトが操作しないがゆえに，交通事故防止のため，高精度な自己位置推定が可能な情報システムの構築をする必要があると考えられる．本稿では， Autowareを用いることにより，自動運転車の自己位置推定に関して，情報工学，画像工学の観点からシミュレーション実験を行い，実用化に向けての考察を行った． |
| 抄録(英) | Autoware, which is one of the open software system for automatic driving, is able to simulate autonomous car technology such as self-localization, environmental recognition, and route control on personal computer system. Thus far, there were many studies for self-localization of autonomous car, however, it is not enough to simulate for self-localization enabled to apply autonomous car from the view of information and image engineering. Self-localization is the first topic to consider the automatic driving system. Because automatic driving is not basically manipulated by human, it needs to construct the information system enabled to do high precision self-localization including the traffic accident prevention. In this paper, first we carried out the simulation experiment for self-localization of autonomous car using Autoware from the view of information and image engineering. And then, we discussed towards practical realization. |
| キーワード(和) | 自動運転車 / Autoware / 自己位置推定 / シミュレーション / 高度道路交通システム |
| キーワード(英) | Autonomous Car / Autoware / Self-Localization / Simulation / Intelligent Transportation System |
| 資料番号 | IMQ2020-31,IE2020-71,MVE2020-63 |
| 発行日 | 2021-02-22 (IMQ, IE, MVE) |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | MVE / IMQ / IE / CQ |
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| 開催期間 | 2021/3/1(から3日開催) |
| 開催地（和） | オンライン開催（崇城大学から変更） |
| 開催地（英） | Online |
| テーマ（和） | 五感に訴えるオンラインメディアとその評価，および一般 （魅力工学（AC）研究会協賛） |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | 井原 雅行(NTT) / 中口 俊哉(千葉大) / 木全 英明(NTT) / 下西 英之(NEC) |
| 委員長氏名（英） | Masayuki Ihara(NTT) / Toshiya Nakaguchi(Chiba Univ.) / Hideaki Kimata(NTT) / Hideyuki Shimonishi(NEC) |
| 副委員長氏名（和） | 清川 清(奈良先端大) / 前田 充(キヤノン) / 魚森 謙也(阪大) / 児玉 和也(NII) / 高橋 桂太(名大) / 岡本 淳(NTT) / 平栗 健史(日本工大) |
| 副委員長氏名（英） | Kiyoshi Kiyokawa(NAIST) / Mitsuru Maeda(Canon) / Kenya Uomori(Osaka Univ.) / Kazuya Kodama(NII) / Keita Takahashi(Nagoya Univ.) / Jun Okamoto(NTT) / Takefumi Hiraguri(Nippon Inst. of Tech.) |
| 幹事氏名（和） | 西口 敏司(阪工大) / 横山 正典(NTT) / 福嶋 政期(東大) / 大橋 剛介(静岡大) / 齊藤 新一郎(ソニーセミコンダクタソリューションズ) / 海野 恭平(KDDI総合研究所) / 福嶋 慶繁(名工大) / 木村 共孝(同志社大) / 山中 広明(NICT) / アベセカラ ヒランタ(NTT) |
| 幹事氏名（英） | Satoshi Nishiguchi(Oosaka Inst. of Tech.) / Masanori Yokoyama(NTT) / Shogo Fukushima(Univ. of ToKyo) / Gosuke Ohashi(Shizuoka Univ.) / Shinichiro Saito(Sony Semiconductor Solutions) / Kyohei Unno(KDDI Research) / Norishige Fukushima(Nagoya Inst. of Tech.) / Tomotaka Kimura(Doshisha Univ.) / Hiroaki Yamanaka(NICT) / Hirantha Abeysekera(NTT) |
| 幹事補佐氏名（和） | 磯山 直也(奈良先端大) / 原 豪紀(大日本印刷) / 後藤 充裕(NTT) / 工藤 博章(名大) / 土田 勝(NTT) / 平井 経太(千葉大) / 岩村 俊輔(NHK) / 工藤 忍(NTT) / 西川 由明(NEC) / 木村 拓人(NTT) / 堅岡 良知(KDDI総合研究所) |
| 幹事補佐氏名（英） | Naoya Isoyama(NAIST) / Takenori Hara(DNP) / Mitsuhiro Goto(NTT) / Hiroaki Kudo(Nagoya Univ.) / Masaru Tsuchida(NTT) / Keita Hirai(Chiba Univ.) / Shunsuke Iwamura(NHK) / Shinobu Kudo(NTT) / Yoshiaki Nishikawa(NEC) / Takuto Kimura(NTT) / Ryoichi Kataoka(KDDI Research) |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Technical Committee on Media Experience and Virtual Environment / Technical Committee on Image Media Quality / Technical Committee on Image Engineering / Technical Committee on Communication Quality |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | Autowareを用いた自動運転車の自己位置推定に関する検討 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Self-Localization of Autonomous Car Using Autoware |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 自動運転車 / Autonomous Car |
| キーワード(2)（和/英） | Autoware / Autoware |
| キーワード(3)（和/英） | 自己位置推定 / Self-Localization |
| キーワード(4)（和/英） | シミュレーション / Simulation |
| キーワード(5)（和/英） | 高度道路交通システム / Intelligent Transportation System |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 河畑 則文 / Norifumi Kawabata |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 東京理科大学(略称：東京理科大) Tokyo University of Science(略称：Tokyo Univ. of Science) |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 桑原 悠紀也 / Yukiya Kuwabara |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 東京理科大学(略称：東京理科大) Tokyo University of Science(略称：Tokyo Univ. of Science) |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 川崎 拓弥 / Takumi Kawasaki |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 東京理科大学(略称：東京理科大) Tokyo University of Science(略称：Tokyo Univ. of Science) |
| 発表年月日 | 2021-03-03 |
| 資料番号 | IMQ2020-31,IE2020-71,MVE2020-63 |
| 巻番号（vol） | vol.120 |
| 号番号（no） | IMQ-389,IE-390,MVE-391 |
| ページ範囲 | pp.103-108(IMQ), pp.103-108(IE), pp.103-108(MVE), |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2021-02-22 (IMQ, IE, MVE) |