| 講演名 | 2021-03-05 障害物検知用ミリ波レーダを用いた車速および走行距離の推定 自見 圭司(群馬大), 小木津 武樹(群馬大), |
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| 抄録(和) | 自動運転技術において安全な運転を実現するために，自己位置を安定して測位する技術は重要である．近年では，GNSSやLIDAR，カメラなどを用いた，高精度な測位技術を実現している．しかし，各センサは上空に遮蔽物が多い場所や悪天候時など，環境に応じて精度が劣化する課題がある．そこで，本研究では全天候で安定した自己位置の測位を目指し，ミリ波レーダを用いて周辺の障害物から自車両の車速および走行距離を推定する．ミリ波レーダは天候を問わず周囲の障害物を検知できるが，分解能が低いため障害物やランドマークを利用した測位が難しい．本稿では，障害物より得られる信号から二次元離散フーリエ変換を用いて角度とドップラによる信号強度分布を取得する．そして，静止物から得られるドップラと車速の関係性から，車速と紐づいた角度毎の強度分布を求めることで車速を推定する．本稿では提案手法を実験的に検討し，車載された車速センサでは計測が難しい低速区間を含めた車速の推定ができることを明らかにしている． |
| 抄録(英) | In the autonomous vehicle technology, the stable localization is required for safety driving. GNSS, LIDAR and Image sensor is known high accurate localization sensor. However, the accuracy of each sensor may deteriorate depending on the environment, such as under many obstructions or bad weather. Therefore, in this paper, we proposed vehicle speed estimation using millimeter-wave radar for surround monitoring. Although, the millimeter-wave radar can estimate range, Doppler and angle of the targets in any weather conditions, the localization using landmark is difficult because radar is lower resolution sensor than LIADR and image sensor. First, we estimate a Doppler-angle spectrum using2D discrete Fourier transform. The Doppler obtained from the stationary objects is related to the vehicle speed. The vehicle speed is estimated by obtaining the Doppler distribution related to the vehicle speed for each angle. We present an experiment of estimation the vehicle speed and driving distance. The in-vehicle speed sensor was difficult to measure the low-speed. However, the proposed method succeeded in estimating the vehicle speed including the low speed. |
| キーワード(和) | ミリ波レーダ / ドップラ / 車速 / 測位 / 二次元離散フーリエ変換 |
| キーワード(英) | millimeter-wave radar / Doppler / vehicle speed / localization / 2D discrete Fourier transform |
| 資料番号 | IT2020-141,ISEC2020-71,WBS2020-60 |
| 発行日 | 2021-02-25 (IT, ISEC, WBS) |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | WBS / IT / ISEC |
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| 開催期間 | 2021/3/4(から2日開催) |
| 開催地（和） | オンライン開催 |
| 開催地（英） | Online |
| テーマ（和） | WBS・IT・ISEC合同研究会 |
| テーマ（英） | Joint Meeting of WBS, IT, and ISEC |
| 委員長氏名（和） | 浜村 昌則(高知工科大) / 和田山 正(名工大) / 廣瀬 勝一(福井大) |
| 委員長氏名（英） | Masanori Hamamura(Kochi Univ. of Tech.) / Tadashi Wadayama(Nagoya Inst. of Tech.) / Shoichi Hirose(Univ. of Fukui) |
| 副委員長氏名（和） | 庄納 崇(インテル) / 藤井 雅弘(宇都宮大) / 小嶋 徹也(東京高専) / 伊豆 哲也(富士通研) / 國廣 昇(筑波大学) |
| 副委員長氏名（英） | Takashi Shono(INTEL) / Masahiro Fujii(Utsunomiya Univ.) / Tetsuya Kojima(Tokyo Kosen) / Tetsuya Izu(Fujitsu Labs.) / Noboru Kunihiro(Tsukuba Univ.) |
| 幹事氏名（和） | 荒井 伸太郎(岡山理科大) / 中村 僚兵(防衛大) / 野崎 隆之(山口大) / 廣友 雅徳(佐賀大) / 面 和成(筑波大) / 山本 大(富士通研) |
| 幹事氏名（英） | Shintaro Arai(Okayama Univ. of Science) / Ryohei Nakamura(National Defence Academy) / Takayuki Nozaki(Yamaguchi Univ.) / Masanori Hirotomo(Saga Univ.) / Kazunari Omote(Tsukuba Univ.) / Dai Yamamoto(Fujitsu Labs.) |
| 幹事補佐氏名（和） | Duong Quang Thang(奈良先端大) / 森山 雅文(NICT) / 木下 雅之(千葉工大) / 太田 隆博(専修大) / 米山 一樹(茨城大) |
| 幹事補佐氏名（英） | Duong Quang Thang(NAIST) / Masafumi Moriyama(NICT) / Masayuki Kinoshita(Chiba Univ. of Tech.) / Takahiro Ohta(Senshu Univ.) / Kazuki Yoneyama(Ibaraki Univ.) |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Technical Committee on Wideband System / Technical Committee on Information Theory / Technical Committee on Information Security |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 障害物検知用ミリ波レーダを用いた車速および走行距離の推定 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Vehicle Speed and Driving Distance Estimation using Millimeter-wave Radar |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | ミリ波レーダ / millimeter-wave radar |
| キーワード(2)（和/英） | ドップラ / Doppler |
| キーワード(3)（和/英） | 車速 / vehicle speed |
| キーワード(4)（和/英） | 測位 / localization |
| キーワード(5)（和/英） | 二次元離散フーリエ変換 / 2D discrete Fourier transform |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 自見 圭司 / Keiji Jimi |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 群馬大学(略称：群馬大) Gunma University(略称：Gunma Univ.) |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 小木津 武樹 / Takeki Ogitsu |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 群馬大学(略称：群馬大) Gunma University(略称：Gunma Univ.) |
| 発表年月日 | 2021-03-05 |
| 資料番号 | IT2020-141,ISEC2020-71,WBS2020-60 |
| 巻番号（vol） | vol.120 |
| 号番号（no） | IT-410,ISEC-411,WBS-412 |
| ページ範囲 | pp.176-180(IT), pp.176-180(ISEC), pp.176-180(WBS), |
| ページ数 | 5 |
| 発行日 | 2021-02-25 (IT, ISEC, WBS) |