| 講演名 | 2021-03-03 遠隔ロボット操作のための力覚による利用者間の協調方法の比較 石川 哲(名工大), 石橋 豊(名工大), 黄 平国(岐阜聖徳学園大), 立岩 佑一郎(名工大), |
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| 抄録(和) | 力覚フィードバックを用いた二つの遠隔ロボットシステムによって，一つの物体を一緒に運ぶ協調作業を扱う．この作業は，二人の利用者がそれぞれ触覚インタフェース装置を用いて，力覚センサが付与された遠隔のロボットを操作することによって行われる．本報告では，利用者間の協調のために，システム間で触覚インタフェース装置の位置情報を送信し合うことによって，他方の利用者からの反力を計算して各利用者に提示する．このとき，各利用者は，その反力だけでなくロボットに付与された力覚センサが検知した力も感じることができる．力覚による利用者間の協調方法として，これらの二つの力を利用者へ提示する比率を変化させて，実験により，それらの効果を定量的に比較する． |
| 抄録(英) | This report deals with cooperative work in which we carry an object together by using two remote robot systems with force feedback. In the cooperative work, two users operate the two robot arms having force sensors by employing haptic interface devices. For cooperation between the users, the reaction force is calculated from position information of the haptic interface devices transmitted between the systems, and it is presented to each user. Then, each user can feel the force which is sensed by the force sensor as well as the reaction force. We change the ratio of the two kinds of force presented to each user as cooperation methods between the users with haptics and quantitatively compare their effects by experiment. |
| キーワード(和) | 遠隔ロボット操作 / 力覚フィードバック / 触覚インタフェース装置 / 協調 / 実験 |
| キーワード(英) | Remote robot operation / Force feedback / Haptic interface device / Cooperation / Experiment |
| 資料番号 | CQ2020-117 |
| 発行日 | 2021-02-22 (CQ) |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | MVE / IMQ / IE / CQ |
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| 開催期間 | 2021/3/1(から3日開催) |
| 開催地（和） | オンライン開催（崇城大学から変更） |
| 開催地（英） | Online |
| テーマ（和） | 五感に訴えるオンラインメディアとその評価，および一般 （魅力工学（AC）研究会協賛） |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | 井原 雅行(NTT) / 中口 俊哉(千葉大) / 木全 英明(NTT) / 下西 英之(NEC) |
| 委員長氏名（英） | Masayuki Ihara(NTT) / Toshiya Nakaguchi(Chiba Univ.) / Hideaki Kimata(NTT) / Hideyuki Shimonishi(NEC) |
| 副委員長氏名（和） | 清川 清(奈良先端大) / 前田 充(キヤノン) / 魚森 謙也(阪大) / 児玉 和也(NII) / 高橋 桂太(名大) / 岡本 淳(NTT) / 平栗 健史(日本工大) |
| 副委員長氏名（英） | Kiyoshi Kiyokawa(NAIST) / Mitsuru Maeda(Canon) / Kenya Uomori(Osaka Univ.) / Kazuya Kodama(NII) / Keita Takahashi(Nagoya Univ.) / Jun Okamoto(NTT) / Takefumi Hiraguri(Nippon Inst. of Tech.) |
| 幹事氏名（和） | 西口 敏司(阪工大) / 横山 正典(NTT) / 福嶋 政期(東大) / 大橋 剛介(静岡大) / 齊藤 新一郎(ソニーセミコンダクタソリューションズ) / 海野 恭平(KDDI総合研究所) / 福嶋 慶繁(名工大) / 木村 共孝(同志社大) / 山中 広明(NICT) / アベセカラ ヒランタ(NTT) |
| 幹事氏名（英） | Satoshi Nishiguchi(Oosaka Inst. of Tech.) / Masanori Yokoyama(NTT) / Shogo Fukushima(Univ. of ToKyo) / Gosuke Ohashi(Shizuoka Univ.) / Shinichiro Saito(Sony Semiconductor Solutions) / Kyohei Unno(KDDI Research) / Norishige Fukushima(Nagoya Inst. of Tech.) / Tomotaka Kimura(Doshisha Univ.) / Hiroaki Yamanaka(NICT) / Hirantha Abeysekera(NTT) |
| 幹事補佐氏名（和） | 磯山 直也(奈良先端大) / 原 豪紀(大日本印刷) / 後藤 充裕(NTT) / 工藤 博章(名大) / 土田 勝(NTT) / 平井 経太(千葉大) / 岩村 俊輔(NHK) / 工藤 忍(NTT) / 西川 由明(NEC) / 木村 拓人(NTT) / 堅岡 良知(KDDI総合研究所) |
| 幹事補佐氏名（英） | Naoya Isoyama(NAIST) / Takenori Hara(DNP) / Mitsuhiro Goto(NTT) / Hiroaki Kudo(Nagoya Univ.) / Masaru Tsuchida(NTT) / Keita Hirai(Chiba Univ.) / Shunsuke Iwamura(NHK) / Shinobu Kudo(NTT) / Yoshiaki Nishikawa(NEC) / Takuto Kimura(NTT) / Ryoichi Kataoka(KDDI Research) |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Technical Committee on Media Experience and Virtual Environment / Technical Committee on Image Media Quality / Technical Committee on Image Engineering / Technical Committee on Communication Quality |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 遠隔ロボット操作のための力覚による利用者間の協調方法の比較 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Comparison of Cooperation Methods between Users for Remote Robot Operation |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 遠隔ロボット操作 / Remote robot operation |
| キーワード(2)（和/英） | 力覚フィードバック / Force feedback |
| キーワード(3)（和/英） | 触覚インタフェース装置 / Haptic interface device |
| キーワード(4)（和/英） | 協調 / Cooperation |
| キーワード(5)（和/英） | 実験 / Experiment |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 石川 哲 / Satoru Ishikawa |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 名古屋工業大学(略称：名工大) Nagoya Institute of Technology(略称：NIT) |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 石橋 豊 / Yutaka Ishibashi |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 名古屋工業大学(略称：名工大) Nagoya Institute of Technology(略称：NIT) |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 黄 平国 / Pingguo Huang |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 岐阜聖徳学園大学(略称：岐阜聖徳学園大) Gifu Shotoku Gakuen University(略称：Gifu Shotoku Univ.) |
| 第 4 著者 氏名（和/英） | 立岩 佑一郎 / Yuichiro Tateiwa |
| 第 4 著者 所属（和/英） | 名古屋工業大学(略称：名工大) Nagoya Institute of Technology(略称：NIT) |
| 発表年月日 | 2021-03-03 |
| 資料番号 | CQ2020-117 |
| 巻番号（vol） | vol.120 |
| 号番号（no） | CQ-392 |
| ページ範囲 | pp.49-54(CQ), |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2021-02-22 (CQ) |