| 講演名 | 2020-11-26 ［ポスター講演］車々間通信を用いた隣接車情報に基づく強化学習ベース自動運転制御の一検討 原田 智広(都立大), 服部 聖彦(東京工科大), |
|---|---|
| PDFダウンロードページ |  PDFダウンロードページへ |
| 抄録(和) | 近年，AI技術やセンサ性能の向上に伴い自動運転の研究が盛んに行われている．現在市販されている車の運転支援システムの多くが，GPS等の位置推定システムと自車が持つセンサのみを用いて位置と環境の推定を行っている．しかしながら，より高度な自動運転を行う上で自車のセンサ情報だけで制御することは容易ではなく，路車間や車々間の通信を用いて近隣環境および近隣車の情報を能動的に取得し，それに基づいて制御することが望ましい．本研究では複数の距離センサと通信機を保持する自動運転車を想定し，自車の距離センサのセンシング領域内の他車との車々間通信によって取得した情報を用いて自動制御することを考える．具体的には機械学習の一つである強化学習を用い，未知の環境を複数の車が同時に走行する状況において，自動制御を行う場合のセンサの測定誤差が学習と評価にどのような影響があるかを検討した． |
| 抄録(英) | In recent years, with improvements in AI technology and sensor performance, research on automated driving has become very active. Most of the driving assistance systems on the market use an absolute position estimation system (e.g., GPS) and their own sensors to estimate the location and environment. However, it is not easy to control a vehicle by using only its own sensor information, and it is desirable to actively acquire information about the environment and vehicles in the vicinity by using inter-vehicle communication. In this study, we assume automated vehicles with multiple distance sensors and communication devices, and consider automatic control using information obtained by inter-vehicle communication within the sensing range of the vehicle's own distance sensors. Specifically, we used reinforcement learning, which is a form of machine learning, to investigate how sensor measurement error affects learning and evaluation when automatic control is used in a situation where multiple vehicles are driving simultaneously in an unknown environment. |
| キーワード(和) | 車々間通信 / 自動運転 / 強化学習 / 距離センサ |
| キーワード(英) | Vehicle-to-vehicle communication / automatic driving / reinforcement learning / distance sensors |
| 資料番号 | SeMI2020-34 |
| 発行日 | 2020-11-19 (SeMI) |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | SRW / SeMI / CNR |
|---|---|
| 開催期間 | 2020/11/26(から2日開催) |
| 開催地（和） | オンライン開催 |
| 開催地（英） | Online |
| テーマ（和） | IoTワークショップ |
| テーマ（英） | IoT Workshop |
| 委員長氏名（和） | 田野 哲(岡山大) / 石原 進(静岡大) / 高汐 一紀(慶大) |
| 委員長氏名（英） | Satoshi Denno(Okayama Univ.) / Susumu Ishihara(Shizuoka Univ.) / Kazunori Takashio(Keio Univ.) |
| 副委員長氏名（和） | 水谷 圭一(京大) / 斎藤 健太郎(東工大) / 野田 華子(アンリツ) / 門田 和也(日立) / 山本 高至(京大) / 神原 誠之(奈良先端大) / 村川 賀彦(富士通研) |
| 副委員長氏名（英） | Keiichi Mizutani(Kyoto Univ.) / Kentaro Saito(Tokyo Inst. of Tech.) / Hanako Noda(Anritsu) / Kazuya Monden(Hitachi) / Koji Yamamoto(Kyoto Univ.) / Masayuki Kanbara(NAIST) / Yoshihiko Murakawa(Fujitsu Labs.) |
| 幹事氏名（和） | 村上 友規(NTT) / 佐々木 重信(新潟大) / 西尾 理志(京大) / 橋本 匡史(阪大) / 五十嵐 悠一(日立) / 金井 謙治(早大) / 菅谷 みどり(芝浦工大) / 吉岡 康介(パナソニック) |
| 幹事氏名（英） | Tomoki Murakami(NTT) / Shigenobu Sasaki(NIigata Univ.) / Takayuki Nishio(Kyoto Univ.) / Masafumi Hashimoto(Osaka Univ.) / Yuichi Igarashi(Hitachi) / Kenji Kanai(Waseda Univ.) / Midori Sugaya(Shibaura Inst. of Tech.) / Kosuke Yoshioka(Panasonic) |
| 幹事補佐氏名（和） | 布施 匡章(アンリツ) / 野田 聡人(南山大) / 勝間田 優樹(NTTドコモ) / 中山 悠(東京農工大) / 内山 彰(阪大) / 小林 優佳(東芝) / 横山 正典(ＮＴＴ) |
| 幹事補佐氏名（英） | Masaaki Fuse(Anritsu) / Akihito Noda(Nanzan Univ.) / Yuki Katsumata(NTT DOCOMO) / Yu Nakayama(Tokyo Univ. of Agri. and Tech.) / Akira Uchiyama(Osaka Univ.) / Yuka Kobayashi(Toshiba) / Masanori Yokoyama(ＮＴＴ) |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Technical Committee on Short Range Wireless Communications / Technical Committee on Sensor Network and Mobile Intelligence / Technical Committee on Cloud Network Robotics |
|---|---|
| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | ［ポスター講演］車々間通信を用いた隣接車情報に基づく強化学習ベース自動運転制御の一検討 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | [Poster Presentation] A Study of Reinforcement Learning-Based Automatic Driving Control Using Information of Neighboring Vehicles through Inter-vehicle Communication |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 車々間通信 / Vehicle-to-vehicle communication |
| キーワード(2)（和/英） | 自動運転 / automatic driving |
| キーワード(3)（和/英） | 強化学習 / reinforcement learning |
| キーワード(4)（和/英） | 距離センサ / distance sensors |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 原田 智広 / Harada Tomohiro |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 東京都立大学(略称：都立大) Tokyo Metropolitan University(略称：TMU) |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 服部 聖彦 / Kiyohiko Hattori |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 東京都立大学(略称：東京工科大) Tokyo University of Technology(略称：TUT) |
| 発表年月日 | 2020-11-26 |
| 資料番号 | SeMI2020-34 |
| 巻番号（vol） | vol.120 |
| 号番号（no） | SeMI-261 |
| ページ範囲 | pp.75-75(SeMI), |
| ページ数 | 1 |
| 発行日 | 2020-11-19 (SeMI) |