| 講演名 | 2020-11-27 遠隔ロボットシステムにおける力覚フィードバック方法の比較 石川 哲(名工大), 石橋 豊(名工大), 黄 平国(岐聖大), 三好 孝典(長岡技科大), |
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| 抄録(和) | 力覚フィードバックを用いた遠隔ロボットシステムにおいて，一つの触覚インタフェース装置によって二つの産業用ロボットを操作して協調作業を行う場合に，各ロボットアームに付与された力覚センサの値をフィードバックする方法の比較を行う．フィードバック方法として，両方のセンサ値を用いる場合と，片方の値を用いる場合を扱う．また，フィルタによる安定化制御を行う場合と行わない場合の比較も行い，ネットワーク遅延の影響を調べる． |
| 抄録(英) | In remote robot systems with force feedback, this report compares methods of force feedback for cooperative work between two industrial robots which are operated with a single haptic interface device. As methods of force feedback, we deal with the case in which the force is calculated from values sensed by both force sensors, and the case in which the force is obtained from a value sensed by only one force sensor. Also, we make a comparison between the case in which the stabilization control with filters is exerted, and the case in which the control is not performed. Furthermore, we investigate influences of the network delay on the cooperative work. |
| キーワード(和) | 力覚フィードバック / 遠隔ロボットシステム / 協調作業 / 安定化制御 / 実験 |
| キーワード(英) | Force feedback / Remote robot systems / Cooperative work / Stabilization control / Experiment |
| 資料番号 | CQ2020-54 |
| 発行日 | 2020-11-19 (CQ) |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | NS / ICM / CQ |
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| 開催期間 | 2020/11/26(から2日開催) |
| 開催地（和） | オンライン開催 |
| 開催地（英） | Virtual Conference |
| テーマ（和） | ネットワーク品質，ネットワーク計測・管理，ネットワーク仮想化，ネットワークサービス，ブロックチェーン，セキュリティ，ネットワークインテリジェンス・AI，一般 注：NV研究会は発表申込み締切日が異なります。NV研究会への発表申込はこちらからお願いします。 |
| テーマ（英） | Network quality, Network measurement/management, Network virtualization, Network service, Blockchain, Security, Network intelligence, etc. |
| 委員長氏名（和） | 中尾 彰宏(東大) / 木下 和彦(徳島大) / 下西 英之(NEC) |
| 委員長氏名（英） | Akihiro Nakao(Univ. of Tokyo) / Kazuhiko Kinoshita(Tokushima Univ.) / Hideyuki Shimonishi(NEC) |
| 副委員長氏名（和） | 大石 哲矢(NTT) / 佐藤 陽一(NEC) / 大石 晴夫(NTT) / 岡本 淳(NTT) / 平栗 健史(日本工大) |
| 副委員長氏名（英） | Tetsuya Oishi(NTT) / Yoichi Sato(NEC) / Haruo Ooishi(NTT) / Jun Okamoto(NTT) / Takefumi Hiraguri(Nippon Inst. of Tech.) |
| 幹事氏名（和） | 水野 志郎(NTT) / 吉田 雅裕(中大) / 瀬戸 三郎(NTT) / 中山 裕貴(ボスコ・テクノロジーズ) / 木村 共孝(同志社大) / 山中 広明(NICT) / アベセカラ ヒランタ(NTT) |
| 幹事氏名（英） | Shiro Mizuno(NTT) / Masahiro Yoshida(Chuo Univ.) / Saburo Seto(NTT) / Hiroki Nakayama(Bosco) / Tomotaka Kimura(Doshisha Univ.) / Hiroaki Yamanaka(NICT) / Hirantha Abeysekera(NTT) |
| 幹事補佐氏名（和） | 河野 伸也(NTT) / 内海 哲哉(富士通研) / 西川 由明(NEC) / 木村 拓人(NTT) / 堅岡 良知(KDDI総合研究所) |
| 幹事補佐氏名（英） | Shinya Kawano(NTT) / Tetsuya Uchiumi(Fujitsu Lab.) / Yoshiaki Nishikawa(NEC) / Takuto Kimura(NTT) / Ryoichi Kataoka(KDDI Research) |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Technical Committee on Network Systems / Technical Committee on Information and Communication Management / Technical Committee on Communication Quality |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 遠隔ロボットシステムにおける力覚フィードバック方法の比較 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Comparison of Force Feedback Methods in Remote Robot Systems |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 力覚フィードバック / Force feedback |
| キーワード(2)（和/英） | 遠隔ロボットシステム / Remote robot systems |
| キーワード(3)（和/英） | 協調作業 / Cooperative work |
| キーワード(4)（和/英） | 安定化制御 / Stabilization control |
| キーワード(5)（和/英） | 実験 / Experiment |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 石川 哲 / Satoru Ishikawa |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 名古屋工業大学(略称：名工大) Nagoya Institute of Technology(略称：NIT) |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 石橋 豊 / Yukata Ishibashi |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 名古屋工業大学(略称：名工大) Nagoya Institute of Technology(略称：NIT) |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 黄 平国 / Pingguo Huang |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 岐阜聖徳学園大学(略称：岐聖大) Gifu Shotoku Gakuen University(略称：Shotoku) |
| 第 4 著者 氏名（和/英） | 三好 孝典 / Takanori Miyoshi |
| 第 4 著者 所属（和/英） | 長岡技術科学大学(略称：長岡技科大) Nagaoka University of Technology(略称：NUT) |
| 発表年月日 | 2020-11-27 |
| 資料番号 | CQ2020-54 |
| 巻番号（vol） | vol.120 |
| 号番号（no） | CQ-258 |
| ページ範囲 | pp.38-43(CQ), |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2020-11-19 (CQ) |