| 講演名 | 2020-11-27 人とロボット間の協調における力情報を用いたロボット位置制御の効果 伊藤 誠志郎(名工大), 石橋 豊(名工大), 黄 平国(岐阜聖徳学園大), 立岩 佑一郎(名工大), |
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| 抄録(和) | 人とロボットが協調して物体を一緒に運ぶ作業に対して，物体に加わる力が小さくなるようにロボットの位置を 微 調整する，力情報を用いたロボット位置制御を適用して，実験によって その効果を明らかにする．実験では，スレーブロボット アーム をマスタロボット アームの動き に力情報のみで追従させる ときに ，物体にかかる力を測定し， その 制御の有効性を示す． また，物体を運ぶ速度がシステムの安定性に及ぼす影響も調べる． |
| 抄録(英) | W e apply the robot position control using force information, which finely adjusts the robot position to reduce the force applied to the object, to work in which a human and a robot carry on object together and clarify effect s of the control by experiment. In the experiment, when the slave robot arm follows the movement of the master robot arm by using only force information, we measure the force applied to the object and demonstrate the effectiveness of the control . We also investigate the influence of the movement velocity of the object on the system stability. |
| キーワード(和) | 力覚フィードバック / 遠隔ロボットシステム / ロボット位置制御 / 安定性 / 実験 |
| キーワード(英) | Force feedback / Remote robot system / Robot position control / Stability / Experiment |
| 資料番号 | CQ2020-53 |
| 発行日 | 2020-11-19 (CQ) |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | NS / ICM / CQ |
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| 開催期間 | 2020/11/26(から2日開催) |
| 開催地（和） | オンライン開催 |
| 開催地（英） | Virtual Conference |
| テーマ（和） | ネットワーク品質，ネットワーク計測・管理，ネットワーク仮想化，ネットワークサービス，ブロックチェーン，セキュリティ，ネットワークインテリジェンス・AI，一般 注：NV研究会は発表申込み締切日が異なります。NV研究会への発表申込はこちらからお願いします。 |
| テーマ（英） | Network quality, Network measurement/management, Network virtualization, Network service, Blockchain, Security, Network intelligence, etc. |
| 委員長氏名（和） | 中尾 彰宏(東大) / 木下 和彦(徳島大) / 下西 英之(NEC) |
| 委員長氏名（英） | Akihiro Nakao(Univ. of Tokyo) / Kazuhiko Kinoshita(Tokushima Univ.) / Hideyuki Shimonishi(NEC) |
| 副委員長氏名（和） | 大石 哲矢(NTT) / 佐藤 陽一(NEC) / 大石 晴夫(NTT) / 岡本 淳(NTT) / 平栗 健史(日本工大) |
| 副委員長氏名（英） | Tetsuya Oishi(NTT) / Yoichi Sato(NEC) / Haruo Ooishi(NTT) / Jun Okamoto(NTT) / Takefumi Hiraguri(Nippon Inst. of Tech.) |
| 幹事氏名（和） | 水野 志郎(NTT) / 吉田 雅裕(中大) / 瀬戸 三郎(NTT) / 中山 裕貴(ボスコ・テクノロジーズ) / 木村 共孝(同志社大) / 山中 広明(NICT) / アベセカラ ヒランタ(NTT) |
| 幹事氏名（英） | Shiro Mizuno(NTT) / Masahiro Yoshida(Chuo Univ.) / Saburo Seto(NTT) / Hiroki Nakayama(Bosco) / Tomotaka Kimura(Doshisha Univ.) / Hiroaki Yamanaka(NICT) / Hirantha Abeysekera(NTT) |
| 幹事補佐氏名（和） | 河野 伸也(NTT) / 内海 哲哉(富士通研) / 西川 由明(NEC) / 木村 拓人(NTT) / 堅岡 良知(KDDI総合研究所) |
| 幹事補佐氏名（英） | Shinya Kawano(NTT) / Tetsuya Uchiumi(Fujitsu Lab.) / Yoshiaki Nishikawa(NEC) / Takuto Kimura(NTT) / Ryoichi Kataoka(KDDI Research) |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Technical Committee on Network Systems / Technical Committee on Information and Communication Management / Technical Committee on Communication Quality |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 人とロボット間の協調における力情報を用いたロボット位置制御の効果 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Effects of Robot Position Control Using Force Information in Cooperation among Humans and Robots |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 力覚フィードバック / Force feedback |
| キーワード(2)（和/英） | 遠隔ロボットシステム / Remote robot system |
| キーワード(3)（和/英） | ロボット位置制御 / Robot position control |
| キーワード(4)（和/英） | 安定性 / Stability |
| キーワード(5)（和/英） | 実験 / Experiment |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 伊藤 誠志郎 / Seishiro Ito |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 名古屋工業大学(略称：名工大) Nagoya Institute of Technology(略称：NIT) |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 石橋 豊 / Yutaka Ishibashi |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 名古屋工業大学(略称：名工大) Nagoya Institute of Technology(略称：NIT) |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 黄 平国 / Pingguo Huang |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 岐阜聖徳学園大学(略称：岐阜聖徳学園大) Gifu Shotoku Gakuen University(略称：Gifu Shotoku Gakuen Univ.) |
| 第 4 著者 氏名（和/英） | 立岩 佑一郎 / Yuichiro Tateiwa |
| 第 4 著者 所属（和/英） | 名古屋工業大学(略称：名工大) Nagoya Institute of Technology(略称：NIT) |
| 発表年月日 | 2020-11-27 |
| 資料番号 | CQ2020-53 |
| 巻番号（vol） | vol.120 |
| 号番号（no） | CQ-258 |
| ページ範囲 | pp.32-37(CQ), |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2020-11-19 (CQ) |