講演名 2020-10-29
時変パラメータを有する動的バイナリーニューラルネット
鈴木 匠(法政大), 安西 翔太(法政大), 齋藤 利通(法政大),
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抄録(和) 本論文は時変パラメータを有する3層動的バイナリーニューラルネットとその応用について考察する.ネットワークはシグナム活性化関数,3値結合パラメータによって特徴づけられる.パラメータはそれぞれの時間区間内では不変であり,その区間の終わりで異なる値に切り替わる.それぞれの区間で所望の周期軌道を銘記するパラメータを設定した場合,その時変パラメータは周期軌道の切り替えを実現することができる.そこで6足歩行ロボットの制御への応用について考察する.ただし周期軌道は歩行パターンに対応している.FPGAに基づいてハードウェア実装をし,典型的な歩行パターンの切り替えを実験的に確認する.
抄録(英) This paper studies a three-layer dynamic binary neural network with time-variant parameters and its application. The network is characterized by the signum activation function and ternary connection parameters. The parameters are constant in each time interval and are switched into different value at the end of interval. If the parameters are set to store a desired periodic orbit in each interval, the time-variant parameters can realize switching of periodic orbits. We then consider application to control of the hexapod walking robots, where a periodic orbit corresponds to a walking pattern. Presenting an FPGA based hardware, switching of typical walking patterns is confirmed experimentally.
キーワード(和) 動的バイナリーニューラルネット / セントラルパターンジェネレータ
キーワード(英) dynamic binary neural network / central pattern generator
資料番号 NC2020-9
発行日 2020-10-22 (NC)

研究会情報
研究会 MBE / NC / NLP / CAS
開催期間 2020/10/29(から2日開催)
開催地(和) オンライン開催
開催地(英) Online
テーマ(和) ME,NC,CAS,NLP,一般
テーマ(英) ME,NC,CAS,NLP
委員長氏名(和) 渡邉 高志(東北大) / 鮫島 和行(玉川大) / 夏目 季代久(九工大) / 高島 康裕(北九州市大)
委員長氏名(英) Takashi Watanabe(Tohoku Univ.) / Kazuyuki Samejima(Tamagawa Univ) / Kiyohisa Natsume(Kyushu Inst. of Tech.) / Yasuhiro Takashima(Univ. of Kitakyushu)
副委員長氏名(和) 奥野 竜平(摂南大) / 大須 理英子(早大) / 高坂 拓司(中京大学) / 佐藤 弘樹(ソニーLSIデザイン)
副委員長氏名(英) Ryuhei Okuno(Setsunan Univ.) / Rieko Osu(Waseda Univ.) / Takuji Kosaka(Chukyo Univ.) / Hiroki Sato(Sony LSI Design)
幹事氏名(和) 中村 和浩(秋田県立循環器・脳脊髄センター) / 安部川 直稔(NTT) / 内部 英治(ATR) / 立野 勝巳(九工大) / 松下 春奈(香川大) / 佐藤 隆英(山梨大) / 下田 真二(ソニーLSIデザイン)
幹事氏名(英) Kazuhiro Nakamura(Akita-noken) / Naotoshi Abekawa(NTT) / Eiji Uchibe(ATR) / Katsumi Tateno(Kyushu Inst. of Tech.) / Haruna Matsushita(Kagawa Univ.) / Takahide Sato(Yamanashi Univ.) / Shinji Shimoda(Sony LSI Design)
幹事補佐氏名(和) 辛島 彰洋(東北工大) / 赤澤 淳(明治国際医療大学) / 瀧山 健(東京農工大) / 我妻 伸彦(東邦大) / 佐村 俊和(山口大) / 加藤 秀行(大分大) / 山口 基(テクノプロ) / 中村 洋平(日立)
幹事補佐氏名(英) Akihiro Karashima(Tohoku Inst. of Tech.) / Jun Akazawa(Meiji Univ. of Integrative Medicine) / Ken Takiyama(TUAT) / Nobuhiko Wagatsuma(Toho Univ.) / Toshikaza Samura(Yamaguchi Univ.) / Hideyuki Kato(Oita Univ.) / Motoi Yamaguchi(TECHNOPRO) / Yohei Nakamura(Hitachi)

講演論文情報詳細
申込み研究会 Technical Committee on ME and Bio Cybernetics / Technical Committee on Neurocomputing / Technical Committee on Nonlinear Problems / Technical Committee on Circuits and Systems
本文の言語 JPN
タイトル(和) 時変パラメータを有する動的バイナリーニューラルネット
サブタイトル(和)
タイトル(英) Dynamic binary neural networks with time-variant parameters
サブタイトル(和)
キーワード(1)(和/英) 動的バイナリーニューラルネット / dynamic binary neural network
キーワード(2)(和/英) セントラルパターンジェネレータ / central pattern generator
第 1 著者 氏名(和/英) 鈴木 匠 / Takumi Suzuki
第 1 著者 所属(和/英) 法政大学(略称:法政大)
HOSEI Univeirsity(略称:HU)
第 2 著者 氏名(和/英) 安西 翔太 / Shota Anzai
第 2 著者 所属(和/英) 法政大学(略称:法政大)
HOSEI Univeirsity(略称:HU)
第 3 著者 氏名(和/英) 齋藤 利通 / Toshimichi Saito
第 3 著者 所属(和/英) 法政大学(略称:法政大)
HOSEI Univeirsity(略称:HU)
発表年月日 2020-10-29
資料番号 NC2020-9
巻番号(vol) vol.120
号番号(no) NC-216
ページ範囲 pp.5-8(NC),
ページ数 4
発行日 2020-10-22 (NC)