| 講演名 | 2020-07-31 2次元グラフベースSLAMのFPGA実装に関する一検討 杉浦 圭祐(慶大), 松谷 宏紀(慶大), |
|---|---|
| PDFダウンロードページ |  PDFダウンロードページへ |
| 抄録(和) | 自己位置推定と地図構築の同時実行を意味するSLAM(Simultaneous Localization And Mapping)は, ロボットが周囲の環境を認識するうえで重要な技術である. SLAMでリアルタイム性能を達成するにはハイエンドなCPUが必要になるが, ロボットにおいて豊富な計算資源が常に利用可能とは限らない. SLAMの処理の一部を専用ハードウェアにオフロードすれば, 計算資源や電力に制限があるロボットでもSLAMを実行可能になると期待される. 本論文では, レーザスキャナを用いる2次元のグラフベースSLAMについて, ハードウェアによる高速化を検討する. 様々な条件下で実行時間を解析した結果, スキャンマッチングとループ検出の2つがボトルネックとなることを明らかにした. 共通のアルゴリズムを採用することで, 両者の高速化を単一のハードウェア実装を使って実現する手法を検討した. Pynq-Z2のFPGAに実装した場合, 2つの処理については1.20倍から16.08倍, また全体の処理時間では1.10倍から10.04倍の性能向上が得られることを見積もりに基づく評価によって示した. |
| 抄録(英) | |
| キーワード(和) | FPGA / Graph-Based SLAM |
| キーワード(英) | |
| 資料番号 | CPSY2020-8,DC2020-8 |
| 発行日 | 2020-07-23 (CPSY, DC) |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | CPSY / DC / IPSJ-ARC |
|---|---|
| 開催期間 | 2020/7/30(から2日開催) |
| 開催地（和） | オンライン開催 |
| 開催地（英） | Online |
| テーマ（和） | SWoPP2020: 並列／分散／協調システムとディペンダブルコンピューティングおよび一般 |
| テーマ（英） | SWoPP2020: Parallel, Distributed and Cooperative Processing Systems and Dependable Computing |
| 委員長氏名（和） | 入江 英嗣(東大) / 高橋 寛(愛媛大) / 井上 弘士(九大) |
| 委員長氏名（英） | Hidetsugu Irie(Univ. of Tokyo) / Hiroshi Takahashi(Ehime Univ.) / Hiroshi Inoue(Kyushu Univ.) |
| 副委員長氏名（和） | 鯉渕 道紘(NII) / 中島 耕太(富士通研) / 土屋 達弘(阪大) |
| 副委員長氏名（英） | Michihiro Koibuchi(NII) / Kota Nakajima(Fujitsu Lab.) / Tatsuhiro Tsuchiya(Osaka Univ.) |
| 幹事氏名（和） | 高前田 伸也(北大) / 津邑 公暁(名工大) / 新井 雅之(日大) / 難波 一輝(千葉大) / 今村 智(富士通研) / 塩谷 亮太(東大) / 谷本 輝夫(九大) / 新田 高庸(NTT) |
| 幹事氏名（英） | Shinya Takameda(Hokkaido Univ.) / Tomoaki Tsumura(Nagoya Inst. of Tech.) / Masayuki Arai(Nihon Univ.) / Kazuteru Namba(Chiba Univ.) / Satoshi Imamura(Fujitsu Labs.) / Ryota Shioya(Univ. of Tokyo) / Teruo Tanimoto(Kyushu Univ.) / Koyo Nitta(NTT) |
| 幹事補佐氏名（和） | 小川 周吾(日立) / 有間 英志(東大) |
| 幹事補佐氏名（英） | Shugo Ogawa(Hitachi) / Eiji Arima(Univ. of Tokyo) |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Technical Committee on Computer Systems / Technical Committee on Dependable Computing / Special Interest Group on System Architecture |
|---|---|
| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 2次元グラフベースSLAMのFPGA実装に関する一検討 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | A Case for Acceleration of 2D Graph-Based SLAM using FPGA |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | FPGA |
| キーワード(2)（和/英） | Graph-Based SLAM |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 杉浦 圭祐 / Keisuke Sugiura |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 慶應義塾大学(略称：慶大) Keio University(略称：Keio Univ.) |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 松谷 宏紀 / Hiroki Matsutani |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 慶應義塾大学(略称：慶大) Keio University(略称：Keio Univ.) |
| 発表年月日 | 2020-07-31 |
| 資料番号 | CPSY2020-8,DC2020-8 |
| 巻番号（vol） | vol.120 |
| 号番号（no） | CPSY-121,DC-122 |
| ページ範囲 | pp.49-54(CPSY), pp.49-54(DC), |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2020-07-23 (CPSY, DC) |