| 講演名 | 2020-05-28 ［招待講演］ドローンによる空中マニピュレーション 下ノ村 和弘(立命館大), |
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| 抄録(和) | ドローンによる高所作業の実現を目指した研究を行っている．飛行しながら物体に物理的に接触する空中マニピュレーションでは，対象物の検出や追跡に低遅延，リアルタイム処理が求められる．多くの場合，CPUベースのビジョンシステムを利用しているが，FPGAなどにより高速化が可能と考えられる．本稿では，講演者らがこれまでに開発してきた作業用ドローンとその課題を紹介し，飛行ロボットシステムにおけるリコンフィギャラブルシステム活用への期待について述べる． |
| 抄録(英) | Our research group have studied on multirotor UAVs for manpulation tasks at high elevation place. In an aerial manipulation, which physically touches an object while flying, low latency and real-time processing are required to detect and track the object. In most cases, a CPU-based vision system is used for that, but it is thought that the processing speed can be increased by using an FPGA. In this paper, I would like to introduce our recent work on aerial robots for manipualtion tasks and their problems, and describe the expectations for the use of reconfigurable systems in aerial robot systems. |
| キーワード(和) | UAV / 空中マニピュレーション / 組込みシステム / ロボットビジョン |
| キーワード(英) | UAV / aerial manipulation / embedded system / robot vision |
| 資料番号 | RECONF2020-10 |
| 発行日 | 2020-05-21 (RECONF) |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | RECONF |
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| 開催期間 | 2020/5/28(から2日開催) |
| 開催地（和） | Web会議室 |
| 開催地（英） | Meeting room on Web |
| テーマ（和） | リコンフィギャラブルシステム，一般 |
| テーマ（英） | Reconfigurable system, etc. |
| 委員長氏名（和） | 柴田 裕一郎(長崎大) |
| 委員長氏名（英） | Yuichiro Shibata(Nagasaki Univ.) |
| 副委員長氏名（和） | 佐野 健太郎(理研) / 山口 佳樹(筑波大) |
| 副委員長氏名（英） | Kentaro Sano(RIKEN) / Yoshiki Yamaguchi(Tsukuba Univ.) |
| 幹事氏名（和） | 谷川 一哉(広島市大) / 三好 健文(イーツリーズ・ジャパン) |
| 幹事氏名（英） | Kazuya Tanigawa(Hiroshima City Univ.) / Takefumi Miyoshi(e-trees.Japan) |
| 幹事補佐氏名（和） | 小林 悠記(NEC) / 中原 啓貴(東工大) |
| 幹事補佐氏名（英） | Yuuki Kobayashi(NEC) / Hiroki Nakahara(Tokyo Inst. of Tech.) |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Technical Committee on Reconfigurable Systems |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | ［招待講演］ドローンによる空中マニピュレーション |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | [Invited Talk] Aerial manipulation using multirotor UAV |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | UAV / UAV |
| キーワード(2)（和/英） | 空中マニピュレーション / aerial manipulation |
| キーワード(3)（和/英） | 組込みシステム / embedded system |
| キーワード(4)（和/英） | ロボットビジョン / robot vision |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 下ノ村 和弘 / Kazuhiro Shimonomura |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 立命館大学(略称：立命館大) Ritsumeikan University(略称：Ritsumeikan Univ.) |
| 発表年月日 | 2020-05-28 |
| 資料番号 | RECONF2020-10 |
| 巻番号（vol） | vol.120 |
| 号番号（no） | RECONF-36 |
| ページ範囲 | pp.55-58(RECONF), |
| ページ数 | 4 |
| 発行日 | 2020-05-21 (RECONF) |