| 講演名 | 2020-03-10 二次元走査型光距離センサと天球カメラを用いた三次元復元に関する検討 山﨑 功(山口大), 田内 康(山口大), 水上 嘉樹(山口大), |
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| 抄録(和) | 本研究では，二次元走査型光距離センサとサーボによる回転機構の組み合わせで取得した三次元点群を，天球カメラにより得られた画像に基づいて着色することで三次元空間の復元を試みる．ここで，サーボ機構に対する距離センサの相対姿勢の推定精度が低いと三次元点群の形状にひずみが生じる．また，サーボ機構に対するカメラの相対姿勢の推定精度が低いと点群が不自然に着色される．これらの課題に対する自動補正手法を提示した上で，複数位置で取得された三次元点群とカメラ画像に基づいた三次元復元手法について述べる． |
| 抄録(英) | In this study, we attempt to reconstruct a 3D structure by synthesizing 3D point cloud obtained with a combination of a scanning laser range finder, a rotation mechanism by a servo and images obtained by a spherical camera.Here, if the estimation accuracy of the relative attitude of the range finder with respect to the servo mechanism is low, the shape of the 3D point cloud will be distorted. Also, if the estimation accuracy of the relative attitude of the camera to the servo mechanism is low, the point cloud is colored unnaturally. We present an automatic correction method for these problems and describe a 3D reconstruction method based on 3D point clouds and camera images that acquired at multiple positions. |
| キーワード(和) | 点群 / カメラ画像 / キャリブレーション / ICP / サーボ機構 |
| キーワード(英) | point cloud / camera image / calibration / ICP / servo mechanism |
| 資料番号 | ITS2019-72 |
| 発行日 | 2020-03-03 (ITS) |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | ITS / IEE-ITS |
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| 開催期間 | 2020/3/10(から1日開催) |
| 開催地（和） | 立命館大学(BKC) |
| 開催地（英） | Ritsumeikan Univ. (BKC) |
| テーマ（和） | ITS情報処理，一般 |
| テーマ（英） | Information Processing for ITS, etc. |
| 委員長氏名（和） | 和田 友孝(関西大) |
| 委員長氏名（英） | Tomotaka Wada(Kansai Univ.) |
| 副委員長氏名（和） | 高取 祐介(神奈川工科大) / 羽多野 裕之(三重大) |
| 副委員長氏名（英） | Yusuke Takatori(Kanagawa Inst. of Tech.) / Hiroyuki Hatano(Mie Univ.) |
| 幹事氏名（和） | 小野 晋太郎(東大) / 間邊 哲也(埼玉大) |
| 幹事氏名（英） | Shintaro Ono(Univ. of Tokyo) / Tetsuya Manabe(Saitama Univ.) |
| 幹事補佐氏名（和） | 今尾 勝崇(三菱電機) / Yanlei Gu(立命館大) / 佐保 賢志(富山県立大) / 橋浦 康一郎(秋田県立大) |
| 幹事補佐氏名（英） | Msataka Imao(Mitsubishi Electric) / Yanlei Gu(Ritsumeikan Univ.) / Kenshi Saho(Toyama Prefectural Univ.) / Kouichiro Hashiura(Akita Prefectural Univ.) |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Technical Committee on Intelligent Transport Systems Technology / Technical Meeting on Intelligent Transport Systems |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 二次元走査型光距離センサと天球カメラを用いた三次元復元に関する検討 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | A study on three-dimensional reconstruction using a scanning laser range finder and a spherical camera |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 点群 / point cloud |
| キーワード(2)（和/英） | カメラ画像 / camera image |
| キーワード(3)（和/英） | キャリブレーション / calibration |
| キーワード(4)（和/英） | ICP / ICP |
| キーワード(5)（和/英） | サーボ機構 / servo mechanism |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 山﨑 功 / Kou Yamasaki |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 山口大学(略称：山口大) Yamaguchi University(略称：Yamaguchi Univ.) |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 田内 康 / Yasushi Tauchi |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 山口大学(略称：山口大) Yamaguchi University(略称：Yamaguchi Univ.) |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 水上 嘉樹 / Yoshiki Mizukami |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 山口大学(略称：山口大) Yamaguchi University(略称：Yamaguchi Univ.) |
| 発表年月日 | 2020-03-10 |
| 資料番号 | ITS2019-72 |
| 巻番号（vol） | vol.119 |
| 号番号（no） | ITS-472 |
| ページ範囲 | pp.105-110(ITS), |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2020-03-03 (ITS) |