| 講演名 | 2020-03-10 車線情報に基づいた周辺車両の経路予測による一般道路での自動運転に関する研究 小川 陽平(山口大), 田内 康(山口大), 水上 嘉樹(山口大), |
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| 抄録(和) | 本研究では，周辺状況が複雑な一般道路での自動運転の実現を目的とし，車線情報及び周辺車両の経路予測に基づいて自車両の意思決定を行う自動運転システムの開発を行う．自動運転システムは，オープンソースAutowareの拡張機能として，シナリオ発生判定，監視領域内の車両検出，経路予測，および衝突評価と意思決定の機能を追加することにより実装される．提案システムの開発では，3つの交通シナリオを想定している．すなわち，交差点での右折，路上駐車の回避行動，非優先道路から優先道路への進入である．シミュレーションにより個々の交通シナリオにおける提案システムの挙動を検証することで，提案システムの有効性および課題について議論を行う． |
| 抄録(英) | In this study, we aim to realize automatic driving on general roads with complicated surrounding conditions, and develop an automatic driving system that makes decisions about ego vehicle based on lane information and route prediction of other vehicles. The autonomous driving system is implemented by adding the functions of scenario occurrence decision, vehicle detection in the monitoring area, route prediction, collision evaluation and decision making as extended functions of open source Autoware. In the development of the proposed system, three traffic scenarios are assumed. That is, turn right at the intersection, enter from the non-priority road to the priority road, and avoidance of parking on the street. We discuss the effectiveness and issues of the proposed system by verifying the behavior of the proposed system in each traffic scenario by simulation. |
| キーワード(和) | 自動運転 / Autoware / 経路予測 / 衝突評価 / 意思決定 |
| キーワード(英) | Autonomous Driving / Autoware / Route Prediction / Collision Assessment / Decision Making |
| 資料番号 | ITS2019-70 |
| 発行日 | 2020-03-03 (ITS) |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | ITS / IEE-ITS |
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| 開催期間 | 2020/3/10(から1日開催) |
| 開催地（和） | 立命館大学(BKC) |
| 開催地（英） | Ritsumeikan Univ. (BKC) |
| テーマ（和） | ITS情報処理，一般 |
| テーマ（英） | Information Processing for ITS, etc. |
| 委員長氏名（和） | 和田 友孝(関西大) |
| 委員長氏名（英） | Tomotaka Wada(Kansai Univ.) |
| 副委員長氏名（和） | 高取 祐介(神奈川工科大) / 羽多野 裕之(三重大) |
| 副委員長氏名（英） | Yusuke Takatori(Kanagawa Inst. of Tech.) / Hiroyuki Hatano(Mie Univ.) |
| 幹事氏名（和） | 小野 晋太郎(東大) / 間邊 哲也(埼玉大) |
| 幹事氏名（英） | Shintaro Ono(Univ. of Tokyo) / Tetsuya Manabe(Saitama Univ.) |
| 幹事補佐氏名（和） | 今尾 勝崇(三菱電機) / Yanlei Gu(立命館大) / 佐保 賢志(富山県立大) / 橋浦 康一郎(秋田県立大) |
| 幹事補佐氏名（英） | Msataka Imao(Mitsubishi Electric) / Yanlei Gu(Ritsumeikan Univ.) / Kenshi Saho(Toyama Prefectural Univ.) / Kouichiro Hashiura(Akita Prefectural Univ.) |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Technical Committee on Intelligent Transport Systems Technology / Technical Meeting on Intelligent Transport Systems |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 車線情報に基づいた周辺車両の経路予測による一般道路での自動運転に関する研究 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | A study on autonomous driving on general roads by predicting the route of other vehicles based on lane information |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 自動運転 / Autonomous Driving |
| キーワード(2)（和/英） | Autoware / Autoware |
| キーワード(3)（和/英） | 経路予測 / Route Prediction |
| キーワード(4)（和/英） | 衝突評価 / Collision Assessment |
| キーワード(5)（和/英） | 意思決定 / Decision Making |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 小川 陽平 / Yohei Ogawa |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 山口大学(略称：山口大) Yamaguchi University(略称：Yamaguchi Univ) |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 田内 康 / Yasushi Tauchi |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 山口大学(略称：山口大) Yamaguchi University(略称：Yamaguchi Univ) |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 水上 嘉樹 / Yoshiki Mizukami |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 山口大学(略称：山口大) Yamaguchi University(略称：Yamaguchi Univ) |
| 発表年月日 | 2020-03-10 |
| 資料番号 | ITS2019-70 |
| 巻番号（vol） | vol.119 |
| 号番号（no） | ITS-472 |
| ページ範囲 | pp.93-98(ITS), |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2020-03-03 (ITS) |