| 講演名 | 2020-03-05 環境モニタリングロボットの自己位置推定法選択のためのRGBカメラ画像に対する深層学習による空認識の検討 鈴木 泰貴(早大), 金子 丈朗(早大), 林 拓哉(早大), 森本 純矢(早大), 大和 淳司(工学院大), 石井 裕之(早大), 大谷 淳(早大), 高西 淳夫(早大), |
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| 抄録(和) | 日本では近年，野生動物による農作物被害や人的被害が発生している．そのため，森林を自律的に探索するロボットによる定期的なモニタリングが必要となっている．本研究は，森林内を自律的に探索するロボットの自己位置推定を行うことを目的とする．自己位置推定手法として，Visual SLAMとGNSSを，上向きカメラから得られた画像の空と木の割合によって使い分けることを提案する．空の認識には深層学習を用い，ENetとSegNet-Basicを比較検討する．空の割合が少ない場所ではVisual SLAMを使用し，空の割合が多い場所ではGNSSを使用する．Visual SLAMとGNSSの精度に関して，空や木の割合との相関を評価する実験を行った．実験の結果，Visual SLAMとGNSSの切り替えに空や木の割合を使用することにより，森林内での自己位置推定を行う見通しを得た． |
| 抄録(英) | |
| キーワード(和) | 深層学習 / ENet / SegNet-Basic / 自己位置推定 / Visual SLAM / ORB-SLAM / GNSS |
| キーワード(英) | |
| 資料番号 | IMQ2019-16,IE2019-98,MVE2019-37 |
| 発行日 | 2020-02-27 (IMQ, IE, MVE) |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | IE / IMQ / MVE / CQ |
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| 開催期間 | 2020/3/5(から2日開催) |
| 開催地（和） | 九州工業大学 戸畑キャンパス |
| 開催地（英） | Kyushu Institute of Technology |
| テーマ（和） | 五感メディア，マルチメディア，メディアエクスペリエンス， 映像符号化，イメージメディアの品質，ネットワークの品質 および信頼性，一般 （魅力工学（AC）研究会協賛） |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | 木全 英明(NTT) / 中口 俊哉(千葉大) / 間瀬 健二(名大) / 下西 英之(NEC) |
| 委員長氏名（英） | Hideaki Kimata(NTT) / Toshiya Nakaguchi(Chiba Univ.) / Kenji Mase(Nagoya Univ.) / Hideyuki Shimonishi(NEC) |
| 副委員長氏名（和） | 児玉 和也(NII) / 高橋 桂太(名大) / 前田 充(キヤノン) / 魚森 謙也(阪大) / 井原 雅行(NTT) / 岡本 淳(NTT) / 平栗 健史(日本工大) |
| 副委員長氏名（英） | Kazuya Kodama(NII) / Keita Takahashi(Nagoya Univ.) / Mitsuru Maeda(Canon) / Kenya Uomori(Osaka Univ.) / Masayuki Ihara(NTT) / Jun Okamoto(NTT) / Takefumi Hiraguri(Nippon Inst. of Tech.) |
| 幹事氏名（和） | 早瀬 和也(NTT) / 松尾 康孝(NHK) / 大橋 剛介(静岡大) / 齊藤 新一郎(ソニーセミコンダクタソリューションズ) / 平山 高嗣(名大) / 青木 良輔(NTT) / 大田 健紘(日本工大) / 木村 共孝(同志社大) / 山中 広明(NICT) |
| 幹事氏名（英） | Kazuya Hayase(NTT) / Yasutaka Matsuo(NHK) / Gosuke Ohashi(Shizuoka Univ.) / Shinichiro Saito(Sony Semiconductor Solutions) / Takatsugu Hirayama(Nagoya Univ.) / Ryosuke Aoki(NTT) / Kenko Ota(Nippon Inst. of Tech.) / Tomotaka Kimura(Doshisha Univ.) / Hiroaki Yamanaka(NICT) |
| 幹事補佐氏名（和） | 海野 恭平(KDDI総合研究所) / 福嶋 慶繁(名工大) / 工藤 博章(名大) / 土田 勝(NTT) / 平井 経太(千葉大) / 西口 敏司(阪工大) / 横山 正典(NTT) / 福嶋 政期(東大) / 佐々木 力(KDDI総合研究所) / 西川 由明(NEC) / 木村 拓人(NTT) |
| 幹事補佐氏名（英） | Kyohei Unno(KDDI Research) / Norishige Fukushima(Nagoya Inst. of Tech.) / Hiroaki Kudo(Nagoya Univ.) / Masaru Tsuchida(NTT) / Keita Hirai(Chiba Univ.) / Satoshi Nishiguchi(Oosaka Inst. of Tech.) / Masanori Yokoyama(NTT) / Shogo Fukushima(Univ. of ToKyo) / Chikara Sasaki(KDDI Research) / Yoshiaki Nishikawa(NEC) / Takuto Kimura(NTT) |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Technical Committee on Image Engineering / Technical Committee on Image Media Quality / Technical Committee on Media Experience and Virtual Environment / Technical Committee on Communication Quality |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 環境モニタリングロボットの自己位置推定法選択のためのRGBカメラ画像に対する深層学習による空認識の検討 |
| サブタイトル（和） | GNSSかVisual SLAMの選択 |
| タイトル（英） | Study of Recognizing the Sky by Applying Deep Learning to RGB Camera Images for Selecting the Method for Self-Localization of an Environmental Monitoring Robot |
| サブタイトル（和） | Selecting GNSS or Visual SLAM |
| キーワード(1)（和/英） | 深層学習 |
| キーワード(2)（和/英） | ENet |
| キーワード(3)（和/英） | SegNet-Basic |
| キーワード(4)（和/英） | 自己位置推定 |
| キーワード(5)（和/英） | Visual SLAM |
| キーワード(6)（和/英） | ORB-SLAM |
| キーワード(7)（和/英） | GNSS |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 鈴木 泰貴 / Taiki Suzuki |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 早稲田大学(略称：早大) Waseda University(略称：Waseda Univ.) |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 金子 丈朗 / Takeo Kaneko |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 早稲田大学(略称：早大) Waseda University(略称：Waseda Univ.) |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 林 拓哉 / Takuya Hayashi |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 早稲田大学(略称：早大) Waseda University(略称：Waseda Univ.) |
| 第 4 著者 氏名（和/英） | 森本 純矢 / Junya Morimoto |
| 第 4 著者 所属（和/英） | 早稲田大学(略称：早大) Waseda University(略称：Waseda Univ.) |
| 第 5 著者 氏名（和/英） | 大和 淳司 / Junji Yamato |
| 第 5 著者 所属（和/英） | 工学院大学(略称：工学院大) Kogakuin University(略称：Kogakuin Univ.) |
| 第 6 著者 氏名（和/英） | 石井 裕之 / Hiroyuki Ishii |
| 第 6 著者 所属（和/英） | 早稲田大学(略称：早大) Waseda University(略称：Waseda Univ.) |
| 第 7 著者 氏名（和/英） | 大谷 淳 / Jun Ohya |
| 第 7 著者 所属（和/英） | 早稲田大学(略称：早大) Waseda University(略称：Waseda Univ.) |
| 第 8 著者 氏名（和/英） | 高西 淳夫 / Atsuo Takanishi |
| 第 8 著者 所属（和/英） | 早稲田大学(略称：早大) Waseda University(略称：Waseda Univ.) |
| 発表年月日 | 2020-03-05 |
| 資料番号 | IMQ2019-16,IE2019-98,MVE2019-37 |
| 巻番号（vol） | vol.119 |
| 号番号（no） | IMQ-454,IE-456,MVE-457 |
| ページ範囲 | pp.11-16(IMQ), pp.11-16(IE), pp.11-16(MVE), |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2020-02-27 (IMQ, IE, MVE) |