| 講演名 | 2020-03-05 ホームサービスロボットの物体検出・認識のための深層ニューラルネットワーク 石田 裕太郎(九工大), 田向 権(九工大), |
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| 抄録(和) | 本研究では，ホームサービスロボットの物体検出・認識にDNN（Deep Neural Network）を応用するため，データセットの半自動生成手法および，DNNが実装されたFPGA（Field Programmable Gate Array）とROS（Robot Operating System）の統合手法を提案する．これにより，データセット作成に要する人手を削減し，DNNを高速処理かつ低消費電力でロボットへ組み込める．本稿では，提案手法で生成したデータセットを用いてDNNを訓練し，ロボット実機へ実装し，物体把持の成功数を評価した．また，提案手法と他の計算機でDNNを実装し，その演算性能を評価した． |
| 抄録(英) | We propose a semi-automatic data set generation method, and a system integration method of robot operating system (ROS) and an field programmable gate array (FPGA) which implemented deep neural networks (DNN), to apply DNN to object detection and recognition on domestic service robots. The proposed methods reduce the manpower required to create a dataset, and implement DNN which is high speed processing and low power consumption into robots. We trained DNN using a dataset generated by the proposed method, implemented it on a robot, and evaluated the number of successful object grasps. In addition, we implemented DNN with the proposed method and other processors, and evaluated these processing performance. |
| キーワード(和) | DNN / データセット生成 / ROS / FPGA |
| キーワード(英) | DNN / Dataset generation / ROS / FPGA |
| 資料番号 | SIS2019-45 |
| 発行日 | 2020-02-27 (SIS) |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | SIS |
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| 開催期間 | 2020/3/5(から2日開催) |
| 開催地（和） | 埼玉会館 |
| 開催地（英） | Saitama Hall |
| テーマ（和） | ソフトコンピューティング,一般 |
| テーマ（英） | Soft Computing, etc. |
| 委員長氏名（和） | 仲地 孝之(NTT) |
| 委員長氏名（英） | Takayuki Nakachi(NTT) |
| 副委員長氏名（和） | 末竹 規哲(山口大) / 木村 誠聡(神奈川工科大) |
| 副委員長氏名（英） | Noriaki Suetake(Yamaguchi Univ.) / Tomoaki Kimura(Kanagawa Inst. of Tech.) |
| 幹事氏名（和） | 藤吉 正明(首都大東京) / 古賀 崇了(近畿大) |
| 幹事氏名（英） | Masaaki Fujiyoshi(Tokyo Metropolitan Univ.) / Takanori Koga(Kindai Univ.) |
| 幹事補佐氏名（和） | 三澤 秀明(宇部高専) / 坂東 幸浩(NTT) |
| 幹事補佐氏名（英） | Hideaki Misawa(National Inst. of Tech., Ube College) / Yukihiro Bandoh(NTT) |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Technical Committee on Smart Info-Media Systems |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | ホームサービスロボットの物体検出・認識のための深層ニューラルネットワーク |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Deep Neural Networks for Object Detection and Classification on Domestic Service Robots |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | DNN / DNN |
| キーワード(2)（和/英） | データセット生成 / Dataset generation |
| キーワード(3)（和/英） | ROS / ROS |
| キーワード(4)（和/英） | FPGA / FPGA |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 石田 裕太郎 / Yutaro Ishida |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 九州工業大学(略称：九工大) Kyushu Institute of Technology(略称：Kyutech) |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 田向 権 / Hakaru Tamukoh |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 九州工業大学(略称：九工大) Kyushu Institute of Technology(略称：Kyutech) |
| 発表年月日 | 2020-03-05 |
| 資料番号 | SIS2019-45 |
| 巻番号（vol） | vol.119 |
| 号番号（no） | SIS-458 |
| ページ範囲 | pp.45-50(SIS), |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2020-02-27 (SIS) |