| 講演名 | 2020-03-05 RGB-Dカメラ画像を用いた災害対応ロボットによる自律的なドアノブ操作方法に関する検討 林 正晃(早大), 神田 琢也(早大), 宮川 和也(早大), 大谷 淳(早大), 小方 博之(成蹊大), 橋本 健二(明大), 孫 瀟(早大), 松澤 貴司(早大), 内藤 博(早大), 高西 淳夫(早大), |
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| 抄録(和) | 近年，危険な災害現場等において人間に代わりロボットが作業する需要が高まっている．災害現場は通信状態が良好でないことがあり，操作者によるマニュアル制御ではタスクの実行に支障をきたす恐れがある．そのため，センシング技術に基づいた自律的な制御が必要である．そこで，本稿では災害対応ロボットの作業機能の１つとして自律的なドアノブ操作の実現を目的とし，ロボットに搭載されたRGB-Dカメラより対象であるドアおよびドアノブを検出し得られる3次元点群情報から，ドアノブが操作可能な範囲までの接近手法と，操作を行うために必要な把持位置の推定手法を提案する．Gazeboによるシミュレーションおよび実機実験により，本提案手法の有効性を示唆する結果を得た． |
| 抄録(英) | In recent years, the demand for robots to work in place of humans in dangerous disaster sites has been increasing. At the disaster site, the communication status may not be good, and manual control by the operator may hinder task execution. Therefore, autonomous control based on sensing technology is required. This paper aims at realizing autonomous door-handle operation as one of the work functions of a disaster response robot. By using a 3D point cloud that can detect the target door and door-handle from the RGB-D camera mounted on the robot, we propose a method of approaching the range where the door-handle can be operated and a method of estimating the gripping position necessary for performing the operation. The results suggesting the effectiveness of the proposed method were obtained through simulations Gazebo and actual experiments. |
| キーワード(和) | 災害対応ロボット / 自律作業 / 物体検出 / 点群処理 / ドアノブ操作 |
| キーワード(英) | disaster response robot / autonomous work / object detection / pointcloud processing / door-handle operation |
| 資料番号 | IMQ2019-27,IE2019-109,MVE2019-48 |
| 発行日 | 2020-02-27 (IMQ, IE, MVE) |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | IE / IMQ / MVE / CQ |
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| 開催期間 | 2020/3/5(から2日開催) |
| 開催地（和） | 九州工業大学 戸畑キャンパス |
| 開催地（英） | Kyushu Institute of Technology |
| テーマ（和） | 五感メディア，マルチメディア，メディアエクスペリエンス， 映像符号化，イメージメディアの品質，ネットワークの品質 および信頼性，一般 （魅力工学（AC）研究会協賛） |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | 木全 英明(NTT) / 中口 俊哉(千葉大) / 間瀬 健二(名大) / 下西 英之(NEC) |
| 委員長氏名（英） | Hideaki Kimata(NTT) / Toshiya Nakaguchi(Chiba Univ.) / Kenji Mase(Nagoya Univ.) / Hideyuki Shimonishi(NEC) |
| 副委員長氏名（和） | 児玉 和也(NII) / 高橋 桂太(名大) / 前田 充(キヤノン) / 魚森 謙也(阪大) / 井原 雅行(NTT) / 岡本 淳(NTT) / 平栗 健史(日本工大) |
| 副委員長氏名（英） | Kazuya Kodama(NII) / Keita Takahashi(Nagoya Univ.) / Mitsuru Maeda(Canon) / Kenya Uomori(Osaka Univ.) / Masayuki Ihara(NTT) / Jun Okamoto(NTT) / Takefumi Hiraguri(Nippon Inst. of Tech.) |
| 幹事氏名（和） | 早瀬 和也(NTT) / 松尾 康孝(NHK) / 大橋 剛介(静岡大) / 齊藤 新一郎(ソニーセミコンダクタソリューションズ) / 平山 高嗣(名大) / 青木 良輔(NTT) / 大田 健紘(日本工大) / 木村 共孝(同志社大) / 山中 広明(NICT) |
| 幹事氏名（英） | Kazuya Hayase(NTT) / Yasutaka Matsuo(NHK) / Gosuke Ohashi(Shizuoka Univ.) / Shinichiro Saito(Sony Semiconductor Solutions) / Takatsugu Hirayama(Nagoya Univ.) / Ryosuke Aoki(NTT) / Kenko Ota(Nippon Inst. of Tech.) / Tomotaka Kimura(Doshisha Univ.) / Hiroaki Yamanaka(NICT) |
| 幹事補佐氏名（和） | 海野 恭平(KDDI総合研究所) / 福嶋 慶繁(名工大) / 工藤 博章(名大) / 土田 勝(NTT) / 平井 経太(千葉大) / 西口 敏司(阪工大) / 横山 正典(NTT) / 福嶋 政期(東大) / 佐々木 力(KDDI総合研究所) / 西川 由明(NEC) / 木村 拓人(NTT) |
| 幹事補佐氏名（英） | Kyohei Unno(KDDI Research) / Norishige Fukushima(Nagoya Inst. of Tech.) / Hiroaki Kudo(Nagoya Univ.) / Masaru Tsuchida(NTT) / Keita Hirai(Chiba Univ.) / Satoshi Nishiguchi(Oosaka Inst. of Tech.) / Masanori Yokoyama(NTT) / Shogo Fukushima(Univ. of ToKyo) / Chikara Sasaki(KDDI Research) / Yoshiaki Nishikawa(NEC) / Takuto Kimura(NTT) |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Technical Committee on Image Engineering / Technical Committee on Image Media Quality / Technical Committee on Media Experience and Virtual Environment / Technical Committee on Communication Quality |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | RGB-Dカメラ画像を用いた災害対応ロボットによる自律的なドアノブ操作方法に関する検討 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Study of Autonomous Door-Handle Operation by a Disaster Response Robot Using RGB-D Camera Image |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 災害対応ロボット / disaster response robot |
| キーワード(2)（和/英） | 自律作業 / autonomous work |
| キーワード(3)（和/英） | 物体検出 / object detection |
| キーワード(4)（和/英） | 点群処理 / pointcloud processing |
| キーワード(5)（和/英） | ドアノブ操作 / door-handle operation |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 林 正晃 / Im Jeonghwang |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 早稲田大学(略称：早大) Wadeda University(略称：Waseda Univ) |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 神田 琢也 / Takuya Knada |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 早稲田大学(略称：早大) Wadeda University(略称：Waseda Univ) |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 宮川 和也 / Kazuya Miyakawa |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 早稲田大学(略称：早大) Wadeda University(略称：Waseda Univ) |
| 第 4 著者 氏名（和/英） | 大谷 淳 / Jun Ohya |
| 第 4 著者 所属（和/英） | 早稲田大学(略称：早大) Wadeda University(略称：Waseda Univ) |
| 第 5 著者 氏名（和/英） | 小方 博之 / Hiroyuki Ogata |
| 第 5 著者 所属（和/英） | 成蹊大学(略称：成蹊大) Seikei University(略称：Seikei Univ) |
| 第 6 著者 氏名（和/英） | 橋本 健二 / Kenji Hashimoto |
| 第 6 著者 所属（和/英） | 明治大学(略称：明大) Meiji University(略称：Meiji Univ) |
| 第 7 著者 氏名（和/英） | 孫 瀟 / Sun Xiao |
| 第 7 著者 所属（和/英） | 早稲田大学(略称：早大) Wadeda University(略称：Waseda Univ) |
| 第 8 著者 氏名（和/英） | 松澤 貴司 / Takashi Matsuzawa |
| 第 8 著者 所属（和/英） | 早稲田大学(略称：早大) Wadeda University(略称：Waseda Univ) |
| 第 9 著者 氏名（和/英） | 内藤 博 / Hiroshi Naitou |
| 第 9 著者 所属（和/英） | 早稲田大学(略称：早大) Wadeda University(略称：Waseda Univ) |
| 第 10 著者 氏名（和/英） | 高西 淳夫 / Atsuo Takanishi |
| 第 10 著者 所属（和/英） | 早稲田大学(略称：早大) Wadeda University(略称：Waseda Univ) |
| 発表年月日 | 2020-03-05 |
| 資料番号 | IMQ2019-27,IE2019-109,MVE2019-48 |
| 巻番号（vol） | vol.119 |
| 号番号（no） | IMQ-454,IE-456,MVE-457 |
| ページ範囲 | pp.63-67(IMQ), pp.63-67(IE), pp.63-67(MVE), |
| ページ数 | 5 |
| 発行日 | 2020-02-27 (IMQ, IE, MVE) |