| 講演名 | 2020-03-16 遠赤外線カメラを用いたエピポーラ幾何に基づく照明環境の違いに頑健な自車位置推定に関する基礎検討 久徳 遙矢(豊田工大), 秋田 時彦(豊田工大), 三田 誠一(豊田工大), |
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| 抄録(和) | 近年，先進運転支援システムや自動運転システムが注目されている．その要素技術となる自車位置推定は，その誤りが事故に直結するため，高い頑健性が求められる．そのため報告者はこれまでに，車載可視光カメラを用い，エピポーラ幾何に基づくフレーム間距離による車両進行方向に対する自車位置推定手法を提案してきた．しかし，可視光カメラは低照度や逆光などの悪環境において大きな情報の欠損や見えの差異が生じる．そこで本報告では，遠赤外線カメラを用いた照明環境の違いに頑健な自車位置推定手法に関して基礎的な検討を加えた結果について報告する． |
| 抄録(英) | Recently, advanced driving support systems and autonomous driving systems have attracted attention. Ego-localization is one of those key technologies, and it must needs robustness because its error leads directly to accidents. Therefore, I had proposed an ego-localization method based on the epipolar geometry using a visible light camera. However, visible light cameras have large information loss and differences of appearance under difficult environments such as nighttime and backlight. This report presents the results of a basic study on a method for ego-localization with robustness for differences in lighting environment using a far-infrared camera. |
| キーワード(和) | 自車位置推定 / 遠赤外線カメラ / エピポーラ幾何 / DPマッチング |
| キーワード(英) | Ego-localization / Far-infrared camera / Epipolar geometry / Dynamic Time Warping |
| 資料番号 | PRMU2019-68 |
| 発行日 | 2020-03-09 (PRMU) |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | PRMU / IPSJ-CVIM |
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| 開催期間 | 2020/3/16(から2日開催) |
| 開催地（和） | 京都大学 |
| 開催地（英） | |
| テーマ（和） | 安全安心、セキュリティ・防災 |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | 佐藤 洋一(東大) |
| 委員長氏名（英） | Yoichi Sato(Univ. of Tokyo) |
| 副委員長氏名（和） | 玉木 徹(広島大) / 木村 昭悟(NTT) |
| 副委員長氏名（英） | Toru Tamaki(Hiroshima Univ.) / Akisato Kimura(NTT) |
| 幹事氏名（和） | 入江 豪(NTT) / 牛久 祥孝(オムロンサイニックエックス) |
| 幹事氏名（英） | Go Irie(NTT) / Yoshitaka Ushiku(OMRON SINICX) |
| 幹事補佐氏名（和） | 内田 祐介(DeNA) / 山下 隆義(中部大) |
| 幹事補佐氏名（英） | Yusuke Uchida(DeNA) / Takayoshi Yamashita(Chubu Univ.) |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Technical Committee on Pattern Recognition and Media Understanding / Special Interest Group on Computer Vision and Image Media |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 遠赤外線カメラを用いたエピポーラ幾何に基づく照明環境の違いに頑健な自車位置推定に関する基礎検討 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | A Basic Study on Epipolar Geometry-based Ego-localization under Variable Illumination Conditions using a Far Infrared Camera |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 自車位置推定 / Ego-localization |
| キーワード(2)（和/英） | 遠赤外線カメラ / Far-infrared camera |
| キーワード(3)（和/英） | エピポーラ幾何 / Epipolar geometry |
| キーワード(4)（和/英） | DPマッチング / Dynamic Time Warping |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 久徳 遙矢 / Haruya Kyutoku |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 豊田工業大学(略称：豊田工大) Toyota Technological Institute(略称：Toyota Tech. Inst.) |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 秋田 時彦 / Tokihiko Akita |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 豊田工業大学(略称：豊田工大) Toyota Technological Institute(略称：Toyota Tech. Inst.) |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 三田 誠一 / Seiichi Mita |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 豊田工業大学(略称：豊田工大) Toyota Technological Institute(略称：Toyota Tech. Inst.) |
| 発表年月日 | 2020-03-16 |
| 資料番号 | PRMU2019-68 |
| 巻番号（vol） | vol.119 |
| 号番号（no） | PRMU-481 |
| ページ範囲 | pp.15-20(PRMU), |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2020-03-09 (PRMU) |