| 講演名 | 2020-03-01 自律移動ペアロボットシステムにおいてSSYNCで充填問題を解くアルゴリズムについて 山田 涼斗(名工大), 金 鎔煥(名工大), 片山 喜章(名工大), |
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| 抄録(和) | 自律移動ロボットシステムとは自律移動可能な複数のロボットで構成される分散システムの一種で，各ロボットは「他ロボットの位置の観測」「移動先の計算」「移動」のサイクルを繰り返す．そのシステムにおいて扱われるロボットを，2台1組で動作するようにモデルを拡張したものが自律移動ペアロボットシステムである．本論文では半同期(SSYNC)でサイクルを繰り返し実行し，三角格子平面上を移動するペアロボットを扱う．ペアロボットを構成する各ロボットの視野範囲は周囲6点，座標系は1軸の向きと方向に合意があり，移動した方向を4状態として保持(internal-light，4色)することができる． 本論文で扱う平面領域の充填問題は，平面上に与えられた領域内のすべての点にペアロボットを配置する問題である．本論文では，上記モデルのペアロボットによる平面領域の充填問題を解くアルゴリズムを提案し，その正当性を証明する． |
| 抄録(英) | Autonomous mobile robot system is a distributed system consisting of autonomous mobile robots which operate in Look-Compute-Move cycles．As an extension of an autonomous mobile robot system，an autonomous mobile pair-robot system consisting of autonomous mobile robots where every predetermined two robots operate as one pair is proposed．In this paper，we propose an algorithm to solve a filling problem，the robots are required to place themselves on all the points in a given area，in autonomous mobile pair-robot system and prove its correctness．The proposed algorithm correctly solve a filling problem when each robot has a limited visibility，equips with a light taking one of four colors，and agrees a direction and orientation of one axis in semi-synchronous (SSYNC) scheduler． |
| キーワード(和) | 自律移動ロボットシステム / 自律移動ペアロボットシステム / 充填問題 |
| キーワード(英) | autonomous mobile robot system / autonomous mobile pair-robot system / filling problem |
| 資料番号 | COMP2019-46 |
| 発行日 | 2020-02-23 (COMP) |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | COMP |
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| 開催期間 | 2020/3/1(から1日開催) |
| 開催地（和） | 電気通信大学 |
| 開催地（英） | The University of Electro-Communications |
| テーマ（和） | |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | 藤戸 敏弘(豊橋技科大) |
| 委員長氏名（英） | Toshihiro Fujito(Toyohashi Univ. of Tech.) |
| 副委員長氏名（和） | 中野 眞一(群馬大) |
| 副委員長氏名（英） | Shinichi Nakano(Gunma Univ.) |
| 幹事氏名（和） | 大舘 陽太(熊本大) / 玉置 卓(兵庫県立大) |
| 幹事氏名（英） | Yota Otachi(Kumamoto Univ) / Suguru Tamaki(Univ. of Hyogo) |
| 幹事補佐氏名（和） | 脊戸 和寿(成蹊大) |
| 幹事補佐氏名（英） | Kazuhisa Seto(Seikei Univ.) |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Technical Committee on Theoretical Foundations of Computing |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 自律移動ペアロボットシステムにおいてSSYNCで充填問題を解くアルゴリズムについて |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | On a Filling Algorithm for an Autonomous Mobile Pair-Robot System in SSYNC Scheduler |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 自律移動ロボットシステム / autonomous mobile robot system |
| キーワード(2)（和/英） | 自律移動ペアロボットシステム / autonomous mobile pair-robot system |
| キーワード(3)（和/英） | 充填問題 / filling problem |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 山田 涼斗 / Yamada Ryoto |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 名古屋工業大学(略称：名工大) Nagoya Institute of Technology(略称：Nagoya Inst. of Tech.) |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 金 鎔煥 / Yonghwan Kim |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 名古屋工業大学(略称：名工大) Nagoya Institute of Technology(略称：Nagoya Inst. of Tech.) |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 片山 喜章 / Yoshiaki Katayama |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 名古屋工業大学(略称：名工大) Nagoya Institute of Technology(略称：Nagoya Inst. of Tech.) |
| 発表年月日 | 2020-03-01 |
| 資料番号 | COMP2019-46 |
| 巻番号（vol） | vol.119 |
| 号番号（no） | COMP-433 |
| ページ範囲 | pp.9-16(COMP), |
| ページ数 | 8 |
| 発行日 | 2020-02-23 (COMP) |