講演名 2020-01-31
屋外巡視向け自律走行ロボットシステムの開発
室谷 和哉(日立), 長谷島 範安(日立), 緒方 健人(日立), 江阪 勇太(日立), 五十嵐 悠一(日立), 西村 卓真(日立),
PDFダウンロードページ PDFダウンロードページへ
抄録(和) 近年の人口減少及び超高齢化に伴い労働人口が加速度的に減少することが見込まれており,産業・物流・インフラなど,複数の分野で人手不足が社会問題となりつつある.そこで本研究では,屋外での巡視業務の無人化に向けた自律走行ロボットシステムを開発する.自己位置推定用にGPS,LiDAR,IMU,巡視用に全天球カメラを搭載したクローラ型ロボットを試作し,自律走行実験を行った.舗装路面上では,120mの右左折を含む経路において,目標最大誤差0.20mに対して最大誤差0.16mの経路追従精度を得た.未舗装路面については,0.1mの段差昇降と芝生上の走行を含む経路において,最大誤差0.22mの経路追従精度を得た.
抄録(英) In recent years, the working population is expected to decline at an accelerating pace in Japan, because of the population decline and the super aging. In various fields such as industry, logistics, infrastructure, the shortage of workers has becoming a social problem. With this background, this research develops an autonomous mobile robot system to automate the outside patrol. We prototyped a crawler robot with GPS, LiDAR, IMU, for localization, and an omnidirectional camera for patrol. In the autonomous driving experiment on 120 m route containing left/right turn on a paved ground, the maximum error from the reference route was 0.16 m, with the target maximum error of 0.2 m. Also, on a route containing 0.1 m step up/down and unpaved ground (lawn), the maximum error was 0.22 m.
キーワード(和) 屋外巡視 / 自律走行 / ロボット
キーワード(英) Outside Patrol / Autonomous / Mobile Robot
資料番号 SeMI2019-117
発行日 2020-01-23 (SeMI)

研究会情報
研究会 SeMI
開催期間 2020/1/30(から2日開催)
開催地(和) ことひら温泉琴参閣
開催地(英)
テーマ(和) センシング,モビリティ,モバイル・ユビキタスコンピューティング,センサ・アドホック・モバイルネットワーク,アプリケーション,一般
テーマ(英)
委員長氏名(和) 石原 進(静岡大)
委員長氏名(英) Susumu Ishihara(Shizuoka Univ.)
副委員長氏名(和) 門田 和也(日立) / 山本 高至(京大)
副委員長氏名(英) Kazuya Monden(Hitachi) / Koji Yamamoto(Kyoto Univ.)
幹事氏名(和) 西尾 理志(京大) / 齊藤 隆仁(NTTドコモ) / 五十嵐 悠一(日立)
幹事氏名(英) Takayuki Nishio(Kyoto Univ.) / Takato Saitou(NTT DOCOMO) / Yuichi Igarashi(Hitachi)
幹事補佐氏名(和) 内山 彰(阪大) / 金井 謙治(早大) / 橋本 匡史(阪大)
幹事補佐氏名(英) Akira Uchiyama(Osaka Univ.) / Kenji Kanai(Waseda Univ.) / Masafumi Hashimoto(Osaka Univ.)

講演論文情報詳細
申込み研究会 Technical Committee on Sensor Network and Mobile Intelligence
本文の言語 JPN
タイトル(和) 屋外巡視向け自律走行ロボットシステムの開発
サブタイトル(和)
タイトル(英) Development of Autonomous Mobile Robot System for Outside Patrol
サブタイトル(和)
キーワード(1)(和/英) 屋外巡視 / Outside Patrol
キーワード(2)(和/英) 自律走行 / Autonomous
キーワード(3)(和/英) ロボット / Mobile Robot
第 1 著者 氏名(和/英) 室谷 和哉 / Kazuya Murotani
第 1 著者 所属(和/英) 株式会社日立製作所(略称:日立)
Hitachi, Ltd.(略称:Hitachi)
第 2 著者 氏名(和/英) 長谷島 範安 / Noriyasu Hasejima
第 2 著者 所属(和/英) 株式会社日立製作所(略称:日立)
Hitachi, Ltd.(略称:Hitachi)
第 3 著者 氏名(和/英) 緒方 健人 / Takehito Ogata
第 3 著者 所属(和/英) 株式会社日立製作所(略称:日立)
Hitachi, Ltd.(略称:Hitachi)
第 4 著者 氏名(和/英) 江阪 勇太 / Yuta Esaka
第 4 著者 所属(和/英) 株式会社日立製作所(略称:日立)
Hitachi, Ltd.(略称:Hitachi)
第 5 著者 氏名(和/英) 五十嵐 悠一 / Yuichi Igarashi
第 5 著者 所属(和/英) 株式会社日立製作所(略称:日立)
Hitachi, Ltd.(略称:Hitachi)
第 6 著者 氏名(和/英) 西村 卓真 / Takuma Nishimura
第 6 著者 所属(和/英) 株式会社日立製作所(略称:日立)
Hitachi, Ltd.(略称:Hitachi)
発表年月日 2020-01-31
資料番号 SeMI2019-117
巻番号(vol) vol.119
号番号(no) SeMI-406
ページ範囲 pp.75-78(SeMI),
ページ数 4
発行日 2020-01-23 (SeMI)