| 講演名 | 2020-01-30 群知能を用いた移動センシングクラスタにおける移動体間互助動作の効果 東谷 和輝(関西大), 新居 英志(関西大), 四方 博之(関西大), 滝沢 泰久(関西大), |
|---|---|
| PDFダウンロードページ |  PDFダウンロードページへ |
| 抄録(和) | 自律移動ロボットにセンサを搭載してセンシングを行う移動センシングでは, センシング対象の位置や数が不明なため, ロボット自身がセンシング対象を探索する必要がある. そこで, 無線通信を用いた情報交換と群知能アルゴリズムにより複数ロボットが群れを形成し, 効率的にセンシング目的物の探索を行う移動センシングクラスタが提案されている. 移動センシングクラスタに関する既存研究では, ある特定の目的地に到着した群れ (先頭群)の後に同一目的地に向かう群れ (後続群)が生じる場合がある. 後続群は他の位置不明な目的地の探索のため, ランダム性のある移動を行う. そのため, 既に先頭群が発見している目的地のみ周囲に存在する場合には, この後続群の探索は冗長となる. また, センシング目的物に対する作業に最低限必要な移動体数が存在せず, 他の移動体の到着まで待機する必要がある移動体が存在し得る. これらの冗長性と待機時間は移動センシングクラスタの探索効率を劣化させる. そこで, 本稿では後続の群れによる探索の冗長性を抑制し, 作業不可能な移動体の待機時間を抑制するための移動体間互助動作を導入した移動アルゴリズムを提案し, 計算機シミュレーションにより, その探索効率改善効果を検証する. |
| 抄録(英) | In mobile sensing, in which autonomous mobile robots with sensors perform sensing operations, the position and number of sensing targets are unknown, therefore, the robots must search for the sensing targets by themselves. To this end, a mobile sensing cluster has been proposed, in which multiple robots form a swarm through swarm intelligence and information exchange using wireless communication, and search for sensing targets efficiently. In the conventional algorithm of mobile sensing cluster, a swarm arriving at a specific target (heading swarm) can be followed by a following swarm that heads for the same target with random movements. In this case, if there is only a single target around these swarms, the random search of the following swarm becomes redundant. In addition, if there is not sufficient number of robots required to execute a given task against the sensing target, robots need to wait until the other robots arrive. These redundant movements and waiting time degrade the search efficiency of mobile sensing cluster. Therefore, in this paper, we propose algorithms that include mutual assistance between robots to suppress the redundant search of the following swarms and to reduce the waiting time of arriving robots. We verify the search efficiency of the proposed algorithms by computer simulations. |
| キーワード(和) | 自律移動ロボット / 移動センシング / 群知能 / 互助動作 |
| キーワード(英) | Autonomous mobile robot / Mobile sensing / Swarm Intelligence / Mutual assistance |
| 資料番号 | SeMI2019-100 |
| 発行日 | 2020-01-23 (SeMI) |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | SeMI |
|---|---|
| 開催期間 | 2020/1/30(から2日開催) |
| 開催地（和） | ことひら温泉琴参閣 |
| 開催地（英） | |
| テーマ（和） | センシング，モビリティ，モバイル・ユビキタスコンピューティング，センサ・アドホック・モバイルネットワーク，アプリケーション，一般 |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | 石原 進(静岡大) |
| 委員長氏名（英） | Susumu Ishihara(Shizuoka Univ.) |
| 副委員長氏名（和） | 門田 和也(日立) / 山本 高至(京大) |
| 副委員長氏名（英） | Kazuya Monden(Hitachi) / Koji Yamamoto(Kyoto Univ.) |
| 幹事氏名（和） | 西尾 理志(京大) / 齊藤 隆仁(NTTドコモ) / 五十嵐 悠一(日立) |
| 幹事氏名（英） | Takayuki Nishio(Kyoto Univ.) / Takato Saitou(NTT DOCOMO) / Yuichi Igarashi(Hitachi) |
| 幹事補佐氏名（和） | 内山 彰(阪大) / 金井 謙治(早大) / 橋本 匡史(阪大) |
| 幹事補佐氏名（英） | Akira Uchiyama(Osaka Univ.) / Kenji Kanai(Waseda Univ.) / Masafumi Hashimoto(Osaka Univ.) |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Technical Committee on Sensor Network and Mobile Intelligence |
|---|---|
| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 群知能を用いた移動センシングクラスタにおける移動体間互助動作の効果 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Impact of mutual assistance of mobile robots in mobile sensing cluster exploiting swarm intelligence |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 自律移動ロボット / Autonomous mobile robot |
| キーワード(2)（和/英） | 移動センシング / Mobile sensing |
| キーワード(3)（和/英） | 群知能 / Swarm Intelligence |
| キーワード(4)（和/英） | 互助動作 / Mutual assistance |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 東谷 和輝 / Kazuki Higashitani |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 関西大学(略称：関西大) Kansai University(略称：Kansai Univ.) |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 新居 英志 / Eiji Nii |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 関西大学(略称：関西大) Kansai University(略称：Kansai Univ.) |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 四方 博之 / Hiroyuki Yomo |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 関西大学(略称：関西大) Kansai University(略称：Kansai Univ.) |
| 第 4 著者 氏名（和/英） | 滝沢 泰久 / Yasuhisa Takizawa |
| 第 4 著者 所属（和/英） | 関西大学(略称：関西大) Kansai University(略称：Kansai Univ.) |
| 発表年月日 | 2020-01-30 |
| 資料番号 | SeMI2019-100 |
| 巻番号（vol） | vol.119 |
| 号番号（no） | SeMI-406 |
| ページ範囲 | pp.5-10(SeMI), |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2020-01-23 (SeMI) |