| 講演名 | 2019-12-20 距離画像からの物体姿勢推定のための遮蔽に頑健な姿勢表現の学習 立道 大樹(名大), 川西 康友(名大), 出口 大輔(名大), 井手 一郎(名大), 村瀬 洋(名大), 安間 絢子(トヨタ自動車), |
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| 抄録(和) | ロボットが物体を持ち運ぶためには，物体の姿勢を推定する必要があるが，物体が他の物体に遮蔽される場合，観測値の欠損と，観測できた部分を囲む矩形で切り出した距離画像中での物体中心の位置ずれが生じ，姿勢推定が困難である．本発表では，欠損を復元できるよう学習したAutoEncoderにより，位置ずれの補正と欠損の復元をすることで得られる姿勢表現を用いた，遮蔽に頑健な姿勢推定を提案する． |
| 抄録(英) | In order for a robot to carry an object, it is necessary to estimate the pose of the object. However, when an object is occluded by other objects, the observation is partially lost and the object center is shifted in the cropped depth image. Therefore, the pose estimation of an occluded object is difficult. In the proposed method, we realize the pose estimation from the pose representation obtained by de-occluding and centerizing the object in the image via AutoEncoder that have been trained so as to de-occlude it. |
| キーワード(和) | 距離画像 / 遮蔽 / 物体姿勢推定 / AutoEncoder |
| キーワード(英) | Depth Image / Occlusion / Object Pose Estimation / AutoEncoder |
| 資料番号 | PRMU2019-62 |
| 発行日 | 2019-12-12 (PRMU) |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | PRMU |
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| 開催期間 | 2019/12/19(から2日開催) |
| 開催地（和） | 大分大学 |
| 開催地（英） | |
| テーマ（和） | アート・グラフィクス・コンテンツ制作・教育への応用 |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | 佐藤 洋一(東大) |
| 委員長氏名（英） | Yoichi Sato(Univ. of Tokyo) |
| 副委員長氏名（和） | 玉木 徹(広島大) / 木村 昭悟(NTT) |
| 副委員長氏名（英） | Toru Tamaki(Hiroshima Univ.) / Akisato Kimura(NTT) |
| 幹事氏名（和） | 入江 豪(NTT) / 牛久 祥孝(オムロンサイニックエックス) |
| 幹事氏名（英） | Go Irie(NTT) / Yoshitaka Ushiku(OMRON SINICX) |
| 幹事補佐氏名（和） | 内田 祐介(DeNA) / 山下 隆義(中部大) |
| 幹事補佐氏名（英） | Yusuke Uchida(DeNA) / Takayoshi Yamashita(Chubu Univ.) |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Technical Committee on Pattern Recognition and Media Understanding |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 距離画像からの物体姿勢推定のための遮蔽に頑健な姿勢表現の学習 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Occlusion-Robust Pose-Feature Representation Learning for Object Pose Estimation from a Depth Image |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 距離画像 / Depth Image |
| キーワード(2)（和/英） | 遮蔽 / Occlusion |
| キーワード(3)（和/英） | 物体姿勢推定 / Object Pose Estimation |
| キーワード(4)（和/英） | AutoEncoder / AutoEncoder |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 立道 大樹 / Hiroki Tatemichi |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 名古屋大学(略称：名大) Nagoya University(略称：Nagoya Univ.) |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 川西 康友 / Yasutomo Kawanishi |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 名古屋大学(略称：名大) Nagoya University(略称：Nagoya Univ.) |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 出口 大輔 / Daisuke Deguchi |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 名古屋大学(略称：名大) Nagoya University(略称：Nagoya Univ.) |
| 第 4 著者 氏名（和/英） | 井手 一郎 / Ichiro Ide |
| 第 4 著者 所属（和/英） | 名古屋大学(略称：名大) Nagoya University(略称：Nagoya Univ.) |
| 第 5 著者 氏名（和/英） | 村瀬 洋 / Hiroshi Murase |
| 第 5 著者 所属（和/英） | 名古屋大学(略称：名大) Nagoya University(略称：Nagoya Univ.) |
| 第 6 著者 氏名（和/英） | 安間 絢子 / Ayako Amma |
| 第 6 著者 所属（和/英） | トヨタ自動車株式会社(略称：トヨタ自動車) Toyota Motor Corporation(略称：Toyota) |
| 発表年月日 | 2019-12-20 |
| 資料番号 | PRMU2019-62 |
| 巻番号（vol） | vol.119 |
| 号番号（no） | PRMU-347 |
| ページ範囲 | pp.99-104(PRMU), |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2019-12-12 (PRMU) |