| 講演名 | 2019-11-06 ［ポスター講演］電動自転車に搭載した2DLiDARを活用した段差検知の精度評価 山本 健人(早大), 金井 謙治(早大), 甲藤 二郎(早大), |
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| 抄録(和) | 本稿では，自転車に搭載された2DLiDARを活用した路面の段差検知手法について精度評価する．段差検知の処理の流れとして，まず2DLiDARの測定結果より座標変化を行うことで路面からの高さを推定し，閾値処理を行うことで最終的な段差を検知する．評価実験では，まずは，平坦な道路，上り段差，下り段差のシナリオにおいて，2DLiDARの基本特性評価として，平坦な時と段差通過時と比較して特徴的な波形が現れることを確認する．さらに，得られた波形に対して，段差検知手法を適用することで，本手法の精度の評価を行う． |
| 抄録(英) | In this paper, we introduce a road bump detection method by using 2DLiDAR mounted on a e-Bike. In this method, first, the height from the road surface is estimated by using 2DLiDAR, and then, the road bump is detected from the estimated height by filtering a certain threshold value. In evaluation experiments, we observe 2DLiDAR scanning data while we travel on a flat road, an uphill road and a downhill road by e-Bike. From the observations, we confirm that the characteristic waveform is appeared when the e-Bike passes through the road bumps, and the road bump is detected by using 2DLiDAR mounted on e-Bike. |
| キーワード(和) | モバイルセンシング / 電動自転車 / 2DLiDAR / 段差検知 |
| キーワード(英) | Mobile sensing / e-Bike / 2DLiDAR / Road bump detection |
| 資料番号 | SRW2019-32,SeMI2019-76,CNR2019-26 |
| 発行日 | 2019-10-29 (SRW, SeMI, CNR) |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | SRW / SeMI / CNR |
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| 開催期間 | 2019/11/5(から2日開催) |
| 開催地（和） | 構造計画研究所(本所新館東京) |
| 開催地（英） | Kozo Keisaku Engineering Inc. |
| テーマ（和） | IoTワークショップ |
| テーマ（英） | IoT Workshop (Oral or Poster presentation) |
| 委員長氏名（和） | 田野 哲(岡山大) / 石原 進(静岡大) / 高汐 一紀(慶大) |
| 委員長氏名（英） | Satoshi Denno(Okayama Univ.) / Susumu Ishihara(Shizuoka Univ.) / Kazunori Takashio(Keio Univ.) |
| 副委員長氏名（和） | 水谷 圭一(京大) / 門田 和也(日立) / 山本 高至(京大) / 神原 誠之(奈良先端大) / 村川 賀彦(富士通研) |
| 副委員長氏名（英） | Keiichi Mizutani(Kyoto Univ.) / Kazuya Monden(Hitachi) / Koji Yamamoto(Kyoto Univ.) / Masayuki Kanbara(NAIST) / Yoshihiko Murakawa(Fujitsu Labs.) |
| 幹事氏名（和） | 斎藤 健太郎(東工大) / 野田 華子(アンリツ) / 西尾 理志(京大) / 齊藤 隆仁(NTTドコモ) / 五十嵐 悠一(日立) / 菅谷 みどり(芝浦工大) / 吉岡 康介(パナソニック) |
| 幹事氏名（英） | Kentaro Saito(Tokyo Inst. of Tech.) / Hanako Noda(Anritsu) / Takayuki Nishio(Kyoto Univ.) / Takato Saitou(NTT DOCOMO) / Yuichi Igarashi(Hitachi) / Midori Sugaya(Shibaura Inst. of Tech.) / Kosuke Yoshioka(Panasonic) |
| 幹事補佐氏名（和） | 布施 匡章(アンリツ) / 村上 友規(NTT) / 内山 彰(阪大) / 金井 謙治(早大) / 橋本 匡史(阪大) / 小林 優佳(東芝) / 横山 正典(ＮＴＴ) |
| 幹事補佐氏名（英） | Masaaki Fuse(Anritsu) / Tomoki Murakami(NTT) / Akira Uchiyama(Osaka Univ.) / Kenji Kanai(Waseda Univ.) / Masafumi Hashimoto(Osaka Univ.) / Yuka Kobayashi(Toshiba) / Masanori Yokoyama(ＮＴＴ) |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Technical Committee on Short Range Wireless Communications / Technical Committee on Sensor Network and Mobile Intelligence / Technical Committee on Cloud Network Robotics |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | ［ポスター講演］電動自転車に搭載した2DLiDARを活用した段差検知の精度評価 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | [Poster Presentation] Accuracy Evaluation of Road Bump Detection using 2DLiDAR mounted on e-Bike |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | モバイルセンシング / Mobile sensing |
| キーワード(2)（和/英） | 電動自転車 / e-Bike |
| キーワード(3)（和/英） | 2DLiDAR / 2DLiDAR |
| キーワード(4)（和/英） | 段差検知 / Road bump detection |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 山本 健人 / Kento Yamamoto |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 早稲田大学(略称：早大) Waseda University(略称：Waseda Univ.) |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 金井 謙治 / Kenji Kanai |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 早稲田大学(略称：早大) Waseda University(略称：Waseda Univ.) |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 甲藤 二郎 / Jiro Katto |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 早稲田大学(略称：早大) Waseda University(略称：Waseda Univ.) |
| 発表年月日 | 2019-11-06 |
| 資料番号 | SRW2019-32,SeMI2019-76,CNR2019-26 |
| 巻番号（vol） | vol.119 |
| 号番号（no） | SRW-265,SeMI-266,CNR-267 |
| ページ範囲 | pp.49-50(SRW), pp.69-70(SeMI), pp.47-48(CNR), |
| ページ数 | 2 |
| 発行日 | 2019-10-29 (SRW, SeMI, CNR) |