| 講演名 | 2019-09-24 動く基礎上の受動歩行機に見られる同期現象の数理モデルについて 駿河 直也(長岡技科大), 坪根 正(長岡技科大), |
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| 抄録(和) | 本研究では，歩調の自律的な同期現象を考察するために，動く基礎の上を歩行する受動歩行ロボットに見られる同期現象について検討する．受動歩行ロボットを振動子とみなすアプローチは古くから行われており，本研究で確認される現象も振動子モデルの呈する同期現象として説明される．本報告では，動く基礎の上を歩行する簡素な受動歩行ロボットの動作を模擬する数理モデルを新たに導出して，数値シミュレーションによって基礎の振動と歩行が同期することを確認し，分岐現象が見られたことを報告する． |
| 抄録(英) | In this study, we investigate the synchronization phenomenon observed in the passive walking robot on the moving base in order to consider the autonomous synchronization phenomenon of the gait.The approach that regards passive walking robot as oscillator has been used for a long time,and the phenomenon confirmed in this study is indicated as the synchronization presented by an oscillator model.In this report, we derived a mathematical model that simulates the behavior of a simple passive walking robot on a moving base.As a result, we report that the bifurcation phenomenon appears and the synchronization occurs between gait and oscillation of the base. |
| キーワード(和) | 受動歩行 / 同期現象 / 振動子 / 非線形力学系 |
| キーワード(英) | Passive walking / Synchronization / Oscillator / Nonlinear dynamics |
| 資料番号 | NLP2019-52 |
| 発行日 | 2019-09-16 (NLP) |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | NLP |
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| 開催期間 | 2019/9/23(から2日開催) |
| 開催地（和） | 高知県立大学 永国寺キャンパス |
| 開催地（英） | Eikokuji Campus, University of Kochi |
| テーマ（和） | 一般 |
| テーマ（英） | etc. |
| 委員長氏名（和） | 黒川 弘章(東京工科大) |
| 委員長氏名（英） | Hiroaki Kurokawa(Tokyo Univ. of Tech.) |
| 副委員長氏名（和） | 夏目 季代久(九工大) |
| 副委員長氏名（英） | Kiyohisa Natsume(Kyushu Inst. of Tech.) |
| 幹事氏名（和） | 木村 貴幸(日本工大) / 立野 勝巳(九工大) |
| 幹事氏名（英） | Takayuki Kimura(Nippon Inst. of Tech.) / Katsumi Tateno(Kyushu Inst. of Tech.) |
| 幹事補佐氏名（和） | 島田 裕(埼玉大) / 佐村 俊和(山口大) |
| 幹事補佐氏名（英） | Yutaka Shimada(Saitama Univ.) / Toshikaza Samura(Yamaguchi Univ.) |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Technical Committee on Nonlinear Problems |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 動く基礎上の受動歩行機に見られる同期現象の数理モデルについて |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | On a Numerical Model of Synchronization Phenomenon observed in Passive Walking Robots on a Movable Base |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 受動歩行 / Passive walking |
| キーワード(2)（和/英） | 同期現象 / Synchronization |
| キーワード(3)（和/英） | 振動子 / Oscillator |
| キーワード(4)（和/英） | 非線形力学系 / Nonlinear dynamics |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 駿河 直也 / Naoya Suruga |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 長岡技術科学大学(略称：長岡技科大) Nagaoka University of Technology(略称：Nagaoka Univ. of Tech.) |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 坪根 正 / Tadashi Tsubone |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 長岡技術科学大学(略称：長岡技科大) Nagaoka University of Technology(略称：Nagaoka Univ. of Tech.) |
| 発表年月日 | 2019-09-24 |
| 資料番号 | NLP2019-52 |
| 巻番号（vol） | vol.119 |
| 号番号（no） | NLP-209 |
| ページ範囲 | pp.87-92(NLP), |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2019-09-16 (NLP) |