| 講演名 | 2019-09-24 ロボットの追加・削除が反応拡散フォーメーションに与える影響 野本 純太郎(阪府大), 小西 啓治(阪府大), 原 尚之(阪府大), |
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| 抄録(和) | 反応拡散系に基づくロボット群のフォーメーション形成制御の手法が提案されている[野本 他, 信学会総合大会, 2019]．一方，フォーメーションを構成するロボットが故障により削除され，さらに，それを補うようにロボットが追加される状況が，一般的には想定されている．本報告では，提案手法の制御則やその設計手順を詳細に記述するとともに，ロボットが追加・削除される状況においてもフォーメーションが維持されることを，数値シミュレーションで検証する． |
| 抄録(英) | Our previous report provided formation control based on reaction-diffusion dynamics for swarm robotics [Nomoto $et~al.$, IEICE General Conference, 2019].Although it is naturally supposed that some robots are deleted due to their troubles and some robots are added to complement the deleted robots, our previous report did not deal with such situation.The present report describes the proposed control scheme in detail, and numerically shows that formation control is valid even with the deletion and addition of robots. |
| キーワード(和) | 反応拡散系 / 自己組織化 / 移動ロボット / フォーメーション制御 |
| キーワード(英) | reaction-diffusion dynamics / self organization / mobile robots / formation control |
| 資料番号 | NLP2019-61 |
| 発行日 | 2019-09-16 (NLP) |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | NLP |
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| 開催期間 | 2019/9/23(から2日開催) |
| 開催地（和） | 高知県立大学 永国寺キャンパス |
| 開催地（英） | Eikokuji Campus, University of Kochi |
| テーマ（和） | 一般 |
| テーマ（英） | etc. |
| 委員長氏名（和） | 黒川 弘章(東京工科大) |
| 委員長氏名（英） | Hiroaki Kurokawa(Tokyo Univ. of Tech.) |
| 副委員長氏名（和） | 夏目 季代久(九工大) |
| 副委員長氏名（英） | Kiyohisa Natsume(Kyushu Inst. of Tech.) |
| 幹事氏名（和） | 木村 貴幸(日本工大) / 立野 勝巳(九工大) |
| 幹事氏名（英） | Takayuki Kimura(Nippon Inst. of Tech.) / Katsumi Tateno(Kyushu Inst. of Tech.) |
| 幹事補佐氏名（和） | 島田 裕(埼玉大) / 佐村 俊和(山口大) |
| 幹事補佐氏名（英） | Yutaka Shimada(Saitama Univ.) / Toshikaza Samura(Yamaguchi Univ.) |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Technical Committee on Nonlinear Problems |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | ロボットの追加・削除が反応拡散フォーメーションに与える影響 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Effects of addition/deletion of robots on formation with reaction-diffusion dynamics |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 反応拡散系 / reaction-diffusion dynamics |
| キーワード(2)（和/英） | 自己組織化 / self organization |
| キーワード(3)（和/英） | 移動ロボット / mobile robots |
| キーワード(4)（和/英） | フォーメーション制御 / formation control |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 野本 純太郎 / Juntaro Nomoto |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 大阪府立大学(略称：阪府大) Osaka Prefecture University(略称：Osaka Prefecture Univ.) |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 小西 啓治 / Keiji Konishi |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 大阪府立大学(略称：阪府大) Osaka Prefecture University(略称：Osaka Prefecture Univ.) |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 原 尚之 / Naoyuki Hara |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 大阪府立大学(略称：阪府大) Osaka Prefecture University(略称：Osaka Prefecture Univ.) |
| 発表年月日 | 2019-09-24 |
| 資料番号 | NLP2019-61 |
| 巻番号（vol） | vol.119 |
| 号番号（no） | NLP-209 |
| ページ範囲 | pp.133-138(NLP), |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2019-09-16 (NLP) |