| 講演名 | 2019-08-27 セッションハンドオーバーを用いた自動運転車両制御 山本 剛毅(慶大), 村上 正樹(慶大), 岡本 聡(慶大), 山中 直明(慶大), |
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| 抄録(和) | スタンドアロン自動運転車両は車両が自己のセンサのみで周囲をセンシングし走行する．そのため一般道路や生活道路において幹線道路等で他車両の動きによっては長時間合流できないなどの問題が発生する．そこで自己の車両だけではセンシングできない箇所の情報収集や，他車両との協調制御が可能になる「ネットワークアシスト型自動運転プラットフォーム」が提案されている．このプラットフォームでは，高いQuality of Service (QoS)を確保するため， Multi-access Edge Computing (MEC)の考えを用いている．これにより車両に近いエッジコンピュータを利用することで，低遅延のサービス提供が可能になる．エッジコンピュータを自動運転に用いるにあたって，車両が移動するため最も近いエッジが変わっていくという問題が存在する．従来研究では，サイバー空間に存在している車両を制御するアプリケーションであるエージェントが車両に追従してエッジコンピュータを移動するものが存在している．この手法ではエージェントアプリケーションにVirtual Machine (VM)や軽量のコンテナを用いることでエージェントマイグレーションを行なっていた．そのためシステムを動かすOSなど自動運転に必要な情報以外もやり取りされてしまい，トラフィックに無駄が生じてしまうという問題が存在していた．そこで本研究では，必要な情報のみをやり取りすることでトラフィック量の削減を行うため、エージェントと車両の間に存在しているセッションのみを次に接続すべきエッジに存在しているエージェントにハンドオーバーする．本研究を通して，ハンドオーバーに必要な時間を計測することで，自動運転に必要な経路データである20cmおきに設置される「点群」の情報を適切な電波強度で車両とアクセスポイントが接続され，1秒間隔で送信する場合，14点ずつ送信することが必要であることを明らかにし，トラフィック量の測定を行うことでVMマイグレーション型エージェントマイグレーションよりもトラフィック量が削減できていることを確認した． |
| 抄録(英) | In a stand-alone autonomous driving vehicle, the vehicle travels by sensing its surroundings only with its own sensor. For this reason, there are problems such as a vehicle on a local road that cannot join for a long time depending on the movement of other vehicles on the highway. Therefore, a "Network Assisted Autonomous Driving Vehicle Platform" has been proposed, which enables information collection in a vehicle that cannot be sensed, and coordinated control with other vehicles. This platform uses the idea of Multi-access Edge Computing (MEC) to ensure a high quality of service (QoS). It enables low-latency service provision by using edge computers close to the vehicle. Edge computer is considered to be essential for autonomous driving that requires real-time processing, but there is a problem that the closest edge changes as the vehicle moves. In this method, agent migration is performed by using a virtual machine (VM) or a lightweight container for the agent application. As a result, redundant data other than the information necessary for autonomous operation is also exchanged, and there is a problem that traffic is wasted. In this research, we hand over the session between the agent and the vehicle to the next edge agent to be connected and reduce the traffic volume by exchanging only the necessary information. The time required for the handover was measured throughout this study. Through this research, by measuring the time required for the session handover, the information of “points” installed every 20 cm, which is the route data required for automatic operation, to the vehicle running When transmitting at 1 second intervals, it was clarified that it is necessary to transmit 14 points at a time. We also confirmed that the traffic volume can be reduced more than VM migration type agent migration by measuring the traffic volume. |
| キーワード(和) | 自動運転車両 / Multi-access Edge Computing (MEC) / セッションハンドオーバー |
| キーワード(英) | Autonomous Driving Vehicle / Multi-access Edge Computing (MEC) / Session Handover |
| 資料番号 | PN2019-21 |
| 発行日 | 2019-08-19 (PN) |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | PN |
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| 開催期間 | 2019/8/26(から2日開催) |
| 開催地（和） | かんぽの宿 小樽 |
| 開催地（英） | Kanpo-No-Yado Otaru |
| テーマ（和） | フォトニックネットワーク関連技術、一般 |
| テーマ（英） | Photonic network technologies, etc. |
| 委員長氏名（和） | 釣谷 剛宏(KDDI総合研究所) |
| 委員長氏名（英） | Takehiro Tsuritani(KDDI Research) |
| 副委員長氏名（和） | 大越 春喜(古河電工) / 古川 英昭(NICT) / 塩本 公平(東京都市大) |
| 副委員長氏名（英） | Haruki Ogoshi(Furukawa Electric) / Hideaki Furukawa(NICT) / Kohei Shiomoto(Tokyo City Univ.) |
| 幹事氏名（和） | 中川 雅弘(NTT) / 松浦 基晴(電通大) |
| 幹事氏名（英） | Masahiro Nakagawa(NTT) / Motoharu Matsuura(Univ. of Electr-Comm.) |
| 幹事補佐氏名（和） | 鈴木 恵治郎(産総研) / 小玉 崇宏(山梨大) |
| 幹事補佐氏名（英） | Keijiro Suzuki(AIST) / Takahiro Kodama(Yamanashi Univ) |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Technical Committee on Photonic Network |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | セッションハンドオーバーを用いた自動運転車両制御 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Autonomous Driving Vehicle Control using Session Handover |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 自動運転車両 / Autonomous Driving Vehicle |
| キーワード(2)（和/英） | Multi-access Edge Computing (MEC) / Multi-access Edge Computing (MEC) |
| キーワード(3)（和/英） | セッションハンドオーバー / Session Handover |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 山本 剛毅 / Goki Yamamoto |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 慶應義塾大学(略称：慶大) Keio University(略称：Keio Univ.) |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 村上 正樹 / Masaki Murakami |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 慶應義塾大学(略称：慶大) Keio University(略称：Keio Univ.) |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 岡本 聡 / Satoru Okamoto |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 慶應義塾大学(略称：慶大) Keio University(略称：Keio Univ.) |
| 第 4 著者 氏名（和/英） | 山中 直明 / Naoaki Yamanaka |
| 第 4 著者 所属（和/英） | 慶應義塾大学(略称：慶大) Keio University(略称：Keio Univ.) |
| 発表年月日 | 2019-08-27 |
| 資料番号 | PN2019-21 |
| 巻番号（vol） | vol.119 |
| 号番号（no） | PN-180 |
| ページ範囲 | pp.73-79(PN), |
| ページ数 | 7 |
| 発行日 | 2019-08-19 (PN) |