| 講演名 | 2019-07-20 上体加速度情報に基づく腰部パワーアシストスーツのアシスト制御 江本 勇貴(徳島大), 鈴木 浩司(徳島大), 須本 彩月(徳島大), 北島 孝弘(徳島大), 桑原 明伸(徳島大), 安野 卓(徳島大), |
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| 抄録(和) | 本稿は，上体の加速度情報に基づく腰部パワーアシストスーツのアシストについて述べている．開発しているパワーアシストスーツは，バネとモータによって介護者の抱え上げ動作における腰部運動をアシストする．そして，上体部に配置された複数の加速度センサ情報に基づいてアシストタイミングを決定する．提案するアシストタイミング生成法の有用性は，抱え上げ動作を行った際の表面筋電位を計測し，市販のアシストスーツとのアシスト力の比較から評価している． |
| 抄録(英) | This paper describes a assist control of a lumbar power assist suit based on upper body acceleration. The developed assist suit uses springs and a motor to assist the lumbar motion in the lifting motion, and determines the assist timing based on the value of the acceleration sensors mounted on the upper body. The assist force is evaluated based on the surface myoelectiricity when lifting motion, and the usefulness of the assist timing generation method assist suit is examined from comparison with a commercially. |
| キーワード(和) | 腰部パワーアシストスーツ / アシストタイミング / 上体加速度 / 抱え上げ動作 |
| キーワード(英) | lumbar power assist suit / assist timing / upper body acceleration / lifting motion |
| 資料番号 | MBE2019-25 |
| 発行日 | 2019-07-13 (MBE) |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | MBE |
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| 開催期間 | 2019/7/20(から1日開催) |
| 開催地（和） | 徳島大学 |
| 開催地（英） | |
| テーマ（和） | ME, 一般 |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | 野村 泰伸(阪大) |
| 委員長氏名（英） | Taishin Nomura(Osaka Univ.) |
| 副委員長氏名（和） | 渡邊 高志(東北大) |
| 副委員長氏名（英） | Takashi Watanabe(Tohoku Univ.) |
| 幹事氏名（和） | 伊良皆 啓治(九大) |
| 幹事氏名（英） | Keiji Iramina(Kyushu Univ.) |
| 幹事補佐氏名（和） | 鈴木 康之(阪大) / 辛島 彰洋(東北工大) |
| 幹事補佐氏名（英） | Ｙａｓｕｙｕｋｉ Ｓｕｚｕｋｉ(Osaka Univ.) / Akihiro Karashima(Tohoku Inst. of Tech.) |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Technical Committee on ME and Bio Cybernetics |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 上体加速度情報に基づく腰部パワーアシストスーツのアシスト制御 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Assist Control of Lumbar Power Assist Suit Based on Upper Body Acceleration |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 腰部パワーアシストスーツ / lumbar power assist suit |
| キーワード(2)（和/英） | アシストタイミング / assist timing |
| キーワード(3)（和/英） | 上体加速度 / upper body acceleration |
| キーワード(4)（和/英） | 抱え上げ動作 / lifting motion |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 江本 勇貴 / Yuki Emoto |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 徳島大学(略称：徳島大) Tokushima University(略称：Tokushima Univ.) |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 鈴木 浩司 / Hiroshi Suzuki |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 徳島大学(略称：徳島大) Tokushima University(略称：Tokushima Univ.) |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 須本 彩月 / Ayaka Sumoto |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 徳島大学(略称：徳島大) Tokushima University(略称：Tokushima Univ.) |
| 第 4 著者 氏名（和/英） | 北島 孝弘 / Takahiro Kitajima |
| 第 4 著者 所属（和/英） | 徳島大学(略称：徳島大) Tokushima University(略称：Tokushima Univ.) |
| 第 5 著者 氏名（和/英） | 桑原 明伸 / Akinobu Kuwahara |
| 第 5 著者 所属（和/英） | 徳島大学(略称：徳島大) Tokushima University(略称：Tokushima Univ.) |
| 第 6 著者 氏名（和/英） | 安野 卓 / Takashi Yasuno |
| 第 6 著者 所属（和/英） | 徳島大学(略称：徳島大) Tokushima University(略称：Tokushima Univ.) |
| 発表年月日 | 2019-07-20 |
| 資料番号 | MBE2019-25 |
| 巻番号（vol） | vol.119 |
| 号番号（no） | MBE-137 |
| ページ範囲 | pp.33-38(MBE), |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2019-07-13 (MBE) |