| 講演名 | 2019-07-18 力覚フィードバックを用いた遠隔ロボットシステムにおける力情報を用いたロボット位置制御 石川 哲(名工大), 石橋 豊(名工大), 黄 平国(星城大), 立岩 佑一郎(名工大), |
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| 抄録(和) | 本報告では，力覚フィードバックを用いた遠隔ロボットシステム間の協調作業に対して，筆者らが以前に提案した力情報を用いたロボット位置制御を扱う．協調作業として，二つの遠隔ロボットシステムのロボットアームで一つの物体を把持して一緒に運ぶ作業を対象とし，力情報を用いたロボット位置制御では，その物体に大きな力が加わらないようにロボット位置を調整する．実験によって，位置を調整する値は，運ばれる物体の長さに依存することを示し，最適な式を求める．そして，その式の有効性を示すとともに，ネットワーク遅延が物体に加えられる力に及ぼす影響を調べる. |
| 抄録(英) | This report handles the robot position control using force information, which was previously proposed by the authors, for cooperative work between the remote robot systems with force feedback. As cooperative work, we deal with work in which the two robot arms carry an object together, and the robot position control using force information adjusts the robot position to reduce the force applied to the object. Experimental results demonstrate that the value of position adjustment depends on the length of the carried object, and the optimal equation is obtained. We illustrate the effectiveness of the equation and investigate the influence of network delay on the force applied to the object. |
| キーワード(和) | 力覚フィードバック / 遠隔ロボットシステム / ロボット位置制御 / 実験 |
| キーワード(英) | Force feedback / Remote robot systems / Robot position control / Experiment |
| 資料番号 | CQ2019-34 |
| 発行日 | 2019-07-11 (CQ) |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | CQ |
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| 開催期間 | 2019/7/18(から2日開催) |
| 開催地（和） | 新潟大学 |
| 開催地（英） | Niigata Univ. |
| テーマ（和） | QoE と QoS の評価・計測・制御，一般 |
| テーマ（英） | Assessment, Measurement and Control of QoE and QoS, etc. |
| 委員長氏名（和） | 下西 英之(NEC) |
| 委員長氏名（英） | Hideyuki Shimonishi(NEC) |
| 副委員長氏名（和） | 岡本 淳(NTT) / 平栗 健史(日本工大) |
| 副委員長氏名（英） | Jun Okamoto(NTT) / Takefumi Hiraguri(Nippon Inst. of Tech.) |
| 幹事氏名（和） | 大田 健紘(日本工大) / 木村 共孝(同志社大) / 山中 広明(NICT) |
| 幹事氏名（英） | Kenko Ota(Nippon Inst. of Tech.) / Tomotaka Kimura(Doshisha Univ.) / Hiroaki Yamanaka(NICT) |
| 幹事補佐氏名（和） | 佐々木 力(KDDI総合研究所) / 西川 由明(NEC) / 木村 拓人(NTT) |
| 幹事補佐氏名（英） | Chikara Sasaki(KDDI Research) / Yoshiaki Nishikawa(NEC) / Takuto Kimura(NTT) |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Technical Committee on Communication Quality |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 力覚フィードバックを用いた遠隔ロボットシステムにおける力情報を用いたロボット位置制御 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Robot Position Control using Force Information in Remote Robot Systems with Force Feedback |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 力覚フィードバック / Force feedback |
| キーワード(2)（和/英） | 遠隔ロボットシステム / Remote robot systems |
| キーワード(3)（和/英） | ロボット位置制御 / Robot position control |
| キーワード(4)（和/英） | 実験 / Experiment |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 石川 哲 / Satoru Ishikawa |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 名古屋工業大学(略称：名工大) Nagoya Institute of Technology(略称：N.I.T) |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 石橋 豊 / Yutaka Ishibashi |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 名古屋工業大学(略称：名工大) Nagoya Institute of Technology(略称：N.I.T) |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 黄 平国 / Pingguo Huang |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 星城大学(略称：星城大) SEIJOH UNIVERSITY(略称：SEIJOH Univ.) |
| 第 4 著者 氏名（和/英） | 立岩 佑一郎 / Yuichiro Tateiwa |
| 第 4 著者 所属（和/英） | 名古屋工業大学(略称：名工大) Nagoya Institute of Technology(略称：N.I.T) |
| 発表年月日 | 2019-07-18 |
| 資料番号 | CQ2019-34 |
| 巻番号（vol） | vol.119 |
| 号番号（no） | CQ-125 |
| ページ範囲 | pp.7-12(CQ), |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2019-07-11 (CQ) |