| 講演名 | 2019-07-11 ［ポスター講演］観測対象を探索するための群移動センシングアルゴリズム 家嶋 謙伍(関西大), 新居 英志(関西大), 四方 博之(関西大), 滝沢 泰久(関西大), |
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| 抄録(和) | 自律移動ロボットにセンサを搭載してセンシングを行う移動センシングでは、センシング対象の位置や数が不明な場合、ロボット自身がセンシング対象を探索する必要がある。この探索実現のために、無線通信を用いた情報交換と群知能アルゴリズムにより複数ロボットが群れを形成し探索を行う移動センシングクラスタが提案されている。既存の移動センシングクラスタでは、センシング対象から発せられる電波の存在を仮定し、その受信強度を基に探索を行う。しかし、ロボットがセンシング対象から遠く離れた位置で探索を行う場合、センシング対象から発せられる電波を検知できない。そのため、受信強度に基づいたセンシング対象位置の推定ができず、目的地の探索が困難となる。そこで、本稿ではこのような電波未取得時のセンシング対象探索を実現するアルゴリズムを提案する。提案アルゴリズムではロボットが過去に存在した位置から離れるように移動を行う。この位置履歴を用いたアルゴリズムとして各ロボットが独立して探索を行う方法と群れを形成して探索を行う方法を提案し、二つの探索法について計算機シミュレーションにより、その探索効率を検証する。 |
| 抄録(英) | In mobile sensing where autonomous mobile robots equipped with sensors perform sensing operations over a sensing field, the number and positions of sensing targets can be unknown, where robots need to search sensing targets by themselves. In order to realize an efficient search with a group of robots, an algorithm called mobile sensing cluster has been proposed, where robots form a swarm with data exchange through wireless communications. In the existing study on mobile sensing cluster, robots search sensing targets with the assumption that radio waves emitted from the sensing targets can be detected. However, when each robot performs search operations at a position far from sensing targets, radio waves can not be detected, which makes it difficult for each robot to acquire sensing targets. Therefore, in this paper, we propose an algorithm to realize the search of radio waves from sensing targets when radio waves are not detected. In the proposed algorithm, robots are controlled to move away from their past positions. As algorithms to exploit this position history, we propose individual search, in which each robot independently makes search operations, and swarm search, in which groups are formed for search operations. We investigate the search efficiency of the proposed algorithms by computer simulation. |
| キーワード(和) | 自律移動ロボット / 移動センシング / RSSI / 群知能 |
| キーワード(英) | Autonomous mobile robot / Mobile sensing / RSSI / Swarm Intelligence |
| 資料番号 | RCC2019-32,NS2019-68,RCS2019-125,SR2019-44,SeMI2019-41 |
| 発行日 | 2019-07-03 (RCC, NS, RCS, SR, SeMI) |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | SeMI / RCS / NS / SR / RCC |
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| 開催期間 | 2019/7/10(から3日開催) |
| 開催地（和） | I-Siteなんば（大阪） |
| 開催地（英） | I-Site Nanba（Osaka） |
| テーマ（和） | 特集セッション「AI時代の将来無線に向けた通信・ネットワーク制御」 ，一般 |
| テーマ（英） | Communication and Networked Control for the Future Radio of the AI Age, etc |
| 委員長氏名（和） | 石原 進(静岡大) / 大槻 知明(慶大) / 岡崎 義勝(NTT) / 有吉 正行(NEC) / 林 和則(阪市大) |
| 委員長氏名（英） | Susumu Ishihara(Shizuoka Univ.) / Tomoaki Otsuki(Keio Univ.) / Yoshikatsu Okazaki(NTT) / Masayuki Ariyoshi(NEC) / Kazunori Hayashi(Osaka City Univ.) |
| 副委員長氏名（和） | 門田 和也(日立) / 山本 高至(京大) / 須山 聡(NTTドコモ) / 前原 文明(早大) / 西村 寿彦(北大) / 中尾 彰宏(東大) / 亀田 卓(東北大) / 田久 修(信州大) / 石津 健太郎(NICT) / 東 俊一(名大) / 李 還幇(NICT) |
| 副委員長氏名（英） | Kazuya Monden(Hitachi) / Koji Yamamoto(Kyoto Univ.) / Satoshi Suyama(NTT DoCoMo) / Fumiaki Maehara(Waseda Univ.) / Toshihiko Nishimura(Hokkaido Univ.) / Akihiro Nakao(Univ. of Tokyo) / Suguru Kameda(Tohoku Univ.) / Osamu Takyu(Shinshu Univ.) / Kentaro Ishidu(NICT) / Shunichi Azuma(Nagoya Univ.) / HUAN-BANG LI(NICT) |
| 幹事氏名（和） | 西尾 理志(京大) / 齊藤 隆仁(NTTドコモ) / 五十嵐 悠一(日立) / 石原 浩一(NTT) / 牟田 修(九大) / 谷川 陽祐(阪府大) / 水野 志郎(NTT) / 矢野 一人(ATR) / 石橋 功至(電通大) / 成枝 秀介(三重大) / 石井 光治(香川大) / 林 直樹(阪大) |
| 幹事氏名（英） | Takayuki Nishio(Kyoto Univ.) / Takato Saitou(NTT DOCOMO) / Yuichi Igarashi(Hitachi) / Koichi Ishihara(NTT) / Osamu Muta(Kyushu Univ.) / Yosuke tanigawa(Osaka Pref Univ.) / Shiro Mizuno(NTT) / Kazuto Yano(ATR) / Koji Ishibashi(Univ. of Electro-Comm.) / Syusuke Narieda(Mie Univ.) / Koji Ishii(Kagawa Univ.) / Naoki Hayashi(Osaka Univ.) |
| 幹事補佐氏名（和） | 内山 彰(阪大) / 金井 謙治(早大) / 橋本 匡史(阪大) / 村岡 一志(ＮＴＴドコモ) / 衣斐 信介(同志社大) / 安達 宏一(電通大) / 中村 理(シャープ) / 熊谷 慎也(富士通) / 河野 伸也(NTT) / 太田 真衣(福岡大) / 大山 哲平(富士通) / 小林 健太郎(名大) / 加川 敏規(NICT) / 小蔵 正輝(奈良先端大) |
| 幹事補佐氏名（英） | Akira Uchiyama(Osaka Univ.) / Kenji Kanai(Waseda Univ.) / Masafumi Hashimoto(Osaka Univ.) / Kazushi Muraoka(NTT DOCOMO) / Shinsuke Ibi(Doshisha Univ.) / Koichi Adachi(Univ. of Electro-Comm.) / Osamu Nakamura(Sharp) / Shinya Kumagai(Fujitsu) / Shinya Kawano(NTT) / Mai Ohta(Fukuoka Univ.) / Teppei Oyama(Fujitsu) / Kentaro Kobayashi(Nagoya Univ.) / Toshinori Kagawa(NICT) / Masateru Ogura(NAIST) |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Technical Committee on Sensor Network and Mobile Intelligence / Technical Committee on Radio Communication Systems / Technical Committee on Network Systems / Technical Committee on Smart Radio / Technical Committee on Reliable Communication and Control |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | ［ポスター講演］観測対象を探索するための群移動センシングアルゴリズム |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | [Poster Presentation] Mobility Control with Swarm Intelligence Searching for Sensing Targets |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 自律移動ロボット / Autonomous mobile robot |
| キーワード(2)（和/英） | 移動センシング / Mobile sensing |
| キーワード(3)（和/英） | RSSI / RSSI |
| キーワード(4)（和/英） | 群知能 / Swarm Intelligence |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 家嶋 謙伍 / Kengo Ieshima |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 関西大学(略称：関西大) Kansai University(略称：Kansai Univ.) |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 新居 英志 / Eiji Nii |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 関西大学(略称：関西大) Kansai University(略称：Kansai Univ.) |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 四方 博之 / Hiroyuki Yomo |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 関西大学(略称：関西大) Kansai University(略称：Kansai Univ.) |
| 第 4 著者 氏名（和/英） | 滝沢 泰久 / Yasuhisa Takizawa |
| 第 4 著者 所属（和/英） | 関西大学(略称：関西大) Kansai University(略称：Kansai Univ.) |
| 発表年月日 | 2019-07-11 |
| 資料番号 | RCC2019-32,NS2019-68,RCS2019-125,SR2019-44,SeMI2019-41 |
| 巻番号（vol） | vol.119 |
| 号番号（no） | RCC-106,NS-107,RCS-108,SR-109,SeMI-110 |
| ページ範囲 | pp.107-112(RCC), pp.133-138(NS), pp.129-134(RCS), pp.139-144(SR), pp.121-126(SeMI), |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2019-07-03 (RCC, NS, RCS, SR, SeMI) |