| 講演名 | 2019-06-14 小型DCモータを用いたマイクロ壁面移動機構の基本検討 水上 雅人(室蘭工大), 高橋 蒼汰(室蘭工大), 小野瀬 陽登(室蘭工大), 花島 直彦(室蘭工大), 藤平 祥孝(室蘭工大), |
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| 抄録(和) | 現在，インフラ設備の老朽化が顕著になっており，定期的なメンテンナス作業が必須になっている．中でも構造物外壁面での作業の多くは，依然人手で行われている．そこで安全性の向上，作業時間短縮などの面から，ロボットの導入が進められている．今回対象としている狭い空間での作業に対しては，構造物・設備への接触が危惧され，構造面，制御面から多くの課題が存在する．本研究では，特に人が入って点検作業を行うことが困難な，地下構造物やプラント設備の外壁面といった，狭い空間での作業を対象とした小型の壁面移動ロボットの開発を行っている．狭い空間での作業を対象とした，小型の壁面移動ロボットに求められる設計条件に関する考察を行った．狭い空間での作業を対象とした小型の壁面移動ロボットの機構を提案し，力学モデルより必要な力を見積もり，試作機の設計，製作を行い，実機実験により壁面静止可能であることを確認した． |
| 抄録(英) | In recent years, infrastructure facilities in Japan have been noticeably deteriorating and need to be inspected effectively. Skilled engineers inspect plant equipment such as infrastructure facilities near check points by visual observation. To do this effectively it is necessary for them to exteriorize the deterioration; however, Japan's social problems of a low national birthrate and an aging population have produced a shortage of engineers. The use of robotics has created a need for movable autonomous mechanisms. Our research focused on the basic design of the wall movement mechanism, and the task of concretely designing and verifying miniaturized mounting was confirmed. In this study, assume a 50 mm interval as an example of the area where the space between the equipment and the wall is narrow, and we examine a robot that can move on the wall with respect to this area. |
| キーワード(和) | 小型DCモータ / インフラ点検 / 壁面移動機構 / マイクロ移動機構 |
| キーワード(英) | Miniature DC motor / Inspection of infrastructure facilities / wall climbing robots / Micro-mobile mechanism |
| 資料番号 | EMD2019-8 |
| 発行日 | 2019-06-07 (EMD) |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | EMD |
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| 開催期間 | 2019/6/14(から1日開催) |
| 開催地（和） | 機械振興会館 |
| 開催地（英） | Kikai-Shinko-Kaikan Bldg. |
| テーマ（和） | 一般 |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | 和田 真一(TMCシステム) |
| 委員長氏名（英） | Shinichi Wada(TMC System) |
| 副委員長氏名（和） | 萓野 良樹(電通大) |
| 副委員長氏名（英） | Yoshiki Kayano(Univ. of Electro-Comm.) |
| 幹事氏名（和） | 鈴木 健司(富士電機機器制御) / 水上 雅人(室蘭工大) |
| 幹事氏名（英） | Ｋｅｎｊｉ Ｓｕｚｕｋｉ(Fuji Electric) / Masato Mizukami(Muroran Inst. of Tech.) |
| 幹事補佐氏名（和） | 林 優一(奈良先端大) |
| 幹事補佐氏名（英） | Yuichi Hayashi(ＮＡＩＳＴ) |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Technical Committee on Electromechanical Devices |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 小型DCモータを用いたマイクロ壁面移動機構の基本検討 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | A study of micro-mobile mechanism for wall climbing robots using miniature DC motors |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 小型DCモータ / Miniature DC motor |
| キーワード(2)（和/英） | インフラ点検 / Inspection of infrastructure facilities |
| キーワード(3)（和/英） | 壁面移動機構 / wall climbing robots |
| キーワード(4)（和/英） | マイクロ移動機構 / Micro-mobile mechanism |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 水上 雅人 / Masato Mizukami |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 室蘭工業大学(略称：室蘭工大) Muroran Institute of Technology(略称：Muroran Inst. of Tech.) |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 高橋 蒼汰 / Souta Takahashi |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 室蘭工業大学(略称：室蘭工大) Muroran Institute of Technology(略称：Muroran Inst. of Tech.) |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 小野瀬 陽登 / Akito Onose |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 室蘭工業大学(略称：室蘭工大) Muroran Institute of Technology(略称：Muroran Inst. of Tech.) |
| 第 4 著者 氏名（和/英） | 花島 直彦 / Naohiko Hanajima |
| 第 4 著者 所属（和/英） | 室蘭工業大学(略称：室蘭工大) Muroran Institute of Technology(略称：Muroran Inst. of Tech.) |
| 第 5 著者 氏名（和/英） | 藤平 祥孝 / Yoshinori Fujihira |
| 第 5 著者 所属（和/英） | 室蘭工業大学(略称：室蘭工大) Muroran Institute of Technology(略称：Muroran Inst. of Tech.) |
| 発表年月日 | 2019-06-14 |
| 資料番号 | EMD2019-8 |
| 巻番号（vol） | vol.119 |
| 号番号（no） | EMD-84 |
| ページ範囲 | pp.7-12(EMD), |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2019-06-07 (EMD) |