| 講演名 | 2019-06-13 適応映像配信制御を活用したロボット向けクラウドベースVSLAMの提案 甲斐 夏季(NEC), 城島 貴弘(NEC), 吉田 裕志(NEC), |
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| 抄録(和) | クラウドネットワークによってさまざまなセンサーデータを収集・融合・分析することにより，データの質や量を向上するクラウドセンシングという考え方に注目が集まっている．データの融合や分析など高負荷な処理をクラウド側の豊富なコンピュータリソースで実施できることも大きな特徴の一つである．また，ロボット制御向けのセンシング技術としてVSLAMという技術が活用されてきている．VSLAMでは低コストなカメラデバイスでロボットの自己位置同定とマッピングを行うことができるが処理負荷が非常に大きいことが課題となっている．そこで，本稿ではカメラで撮影した映像をリアルタイム配信することで，VSLAMの処理をクラウド側で実施するクラウドセンシング型の新たなVSLAMアーキテクチャを提案する．提案するアーキテクチャでは，高品質な映像を安定してクラウド側のVSLAM処理部へ配信する必要がある．そこで，通信ネットワークにおけるスループットに応じて動的に映像ビットレートを制御する適応映像配信制御技術を活用することで高品質な映像を安定して配信することでVSLAMの精度を改善できることを示す． |
| 抄録(英) | Cloud sensing that collects enormous sensor data over cloud network and recognizes around sensors' environments by powerful cloud computing resource has become very popular. Especially, the fusion and analysis of vast sensor data by cloud computing resource is a remarkable feature. Image-sensing technology that estimates 3D camera pose and mapping by using 2D image, VSLAM (Visual Simultaneous Localization And Mapping), has been developed, however, the VSLAM requires a lot of computing resources. We proposed the novel architechture, cloud-based VSLAM. Could-based VSLAM computes much image data on cloud side, and the camera attached to robot trasmitts video data to Cloud-based VSLAM in real-time, which enables to read the environment around the robot with low cost. To realize our proposal archtecture, live video streaming technology can transmit video data to cloud side with high video quality is needed. This paper showed our adaptive video streaming technology that dynamically changes the video bitrate in accordance with the network fluctuation has a good effect onto Cloud-based VSLAM. |
| キーワード(和) | Visual SLAM / ライブ映像配信 / 適応配信 |
| キーワード(英) | Visual SLAM / live video streaming / adaptive rate control |
| 資料番号 | CNR2019-9 |
| 発行日 | 2019-06-06 (CNR) |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | CNR |
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| 開催期間 | 2019/6/13(から2日開催) |
| 開催地（和） | Panasonic Laboratory Tokyo（パナソニックラボラトリー東京） |
| 開催地（英） | |
| テーマ（和） | HRI，HAI におけるソーシャリティ，および一般 |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | 高汐 一紀(慶大) |
| 委員長氏名（英） | Kazunori Takashio(Keio Univ.) |
| 副委員長氏名（和） | 神原 誠之(奈良先端大) / 村川 賀彦(富士通研) |
| 副委員長氏名（英） | Masayuki Kanbara(NAIST) / Yoshihiko Murakawa(Fujitsu Labs.) |
| 幹事氏名（和） | 菅谷 みどり(芝浦工大) / 吉岡 康介(パナソニック) |
| 幹事氏名（英） | Midori Sugaya(Shibaura Inst. of Tech.) / Kosuke Yoshioka(Panasonic) |
| 幹事補佐氏名（和） | 小林 優佳(東芝) / 横山 正典(ＮＴＴ) |
| 幹事補佐氏名（英） | Yuka Kobayashi(Toshiba) / Masanori Yokoyama(ＮＴＴ) |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Technical Committee on Cloud Network Robotics |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 適応映像配信制御を活用したロボット向けクラウドベースVSLAMの提案 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Cloud-based VSLAM for Robotics utilizing Adaptive Video Streaming |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | Visual SLAM / Visual SLAM |
| キーワード(2)（和/英） | ライブ映像配信 / live video streaming |
| キーワード(3)（和/英） | 適応配信 / adaptive rate control |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 甲斐 夏季 / Natsuki Kai |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 日本電気株式会社(略称：NEC) NEC Corporation(略称：NEC) |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 城島 貴弘 / Takahiro Shiroshima |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 日本電気株式会社(略称：NEC) NEC Corporation(略称：NEC) |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 吉田 裕志 / Hiroshi Yoshida |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 日本電気株式会社(略称：NEC) NEC Corporation(略称：NEC) |
| 発表年月日 | 2019-06-13 |
| 資料番号 | CNR2019-9 |
| 巻番号（vol） | vol.119 |
| 号番号（no） | CNR-81 |
| ページ範囲 | pp.43-48(CNR), |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2019-06-06 (CNR) |