| 講演名 | 2019-06-12 マルチエージェント SLAMの実装 風見 亮佑(慶大), 天野 英晴(慶大), |
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| 抄録(和) | 本報告では、複数台のカメラを分散して実行するSLAMの実装について、その方針の概説 を行う。画像や慣性情報を利用して、周辺地形のトマッピングと、とカメラ軌道を同時に追跡するSLAM（Simultaneous Localization And Mapping）は、ドローンや自律ロボットの周囲状況の把握に使うことができる。本稿で提案するマップ統合アルゴリズムを利用すれば、複数のカメラを同時に利用してマップを作成するようなシステムを作成することによって、効率的に周囲を探索することができる。 |
| 抄録(英) | |
| キーワード(和) | visual SLAM / ORB SLAM / マルチエージェントSLAM |
| キーワード(英) | |
| 資料番号 | CPSY2019-15,DC2019-15 |
| 発行日 | 2019-06-04 (CPSY, DC) |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | DC / CPSY / IPSJ-ARC |
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| 開催期間 | 2019/6/11(から2日開催) |
| 開催地（和） | 指宿温泉 休暇村 指宿 |
| 開催地（英） | National Park Resort Ibusuki |
| テーマ（和） | HotSPA2019: アーキテクチャ，コンピュータシステム，ディペンダブルコンピューティングおよび一般 |
| テーマ（英） | Architecture, Computer Systems, Dependable Computing, etc. (HotSPA2019) |
| 委員長氏名（和） | 福本 聡(首都大東京) / 入江 英嗣(東大) / 井上 弘士(九大) |
| 委員長氏名（英） | Satoshi Fukumoto(Tokyo Metropolitan Univ.) / Hidetsugu Irie(Univ. of Tokyo) / Hiroshi Inoue(Kyushu Univ.) |
| 副委員長氏名（和） | 高橋 寛(愛媛大) / 鯉渕 道紘(NII) / 中島 耕太(富士通研) |
| 副委員長氏名（英） | Hiroshi Takahashi(Ehime Univ.) / Michihiro Koibuchi(NII) / Kota Nakajima(Fujitsu Lab.) |
| 幹事氏名（和） | 新井 雅之(日大) / 難波 一輝(千葉大) / 津邑 公暁(名工大) / 高前田 伸也(北大) / 近藤 正章(東大) / 塩谷 亮太(名大) / 田中 美帆(富士通研) / 長谷川 揚平(東芝メモリ) |
| 幹事氏名（英） | Masayuki Arai(Nihon Univ.) / Kazuteru Namba(Chiba Univ.) / Tomoaki Tsumura(Nagoya Inst. of Tech.) / Shinya Takameda(Hokkaido Univ.) / Masaaki Kondo(Univ. of Tokyo) / Ryota Shioya(Nagoya Univ.) / Miho Tanaka(Fujitsu Labs.) / Yohei Hasegawa(Toshiba Memory) |
| 幹事補佐氏名（和） | / 有間 英志(東大) / 小川 周吾(日立) |
| 幹事補佐氏名（英） | / Eiji Arima(Univ. of Tokyo) / Shugo Ogawa(Hitachi) |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Technical Committee on Dependable Computing / Technical Committee on Computer Systems / Special Interest Group on System Architecture |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | マルチエージェント SLAMの実装 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Implementation of Multi-agent SLAM |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | visual SLAM |
| キーワード(2)（和/英） | ORB SLAM |
| キーワード(3)（和/英） | マルチエージェントSLAM |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 風見 亮佑 / Ryosuke Kazami |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 慶應義塾大学(略称：慶大) Keio University(略称：Keio Univ.) |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 天野 英晴 / Hideharu Amano |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 慶應義塾大学(略称：慶大) Keio University(略称：Keio Univ.) |
| 発表年月日 | 2019-06-12 |
| 資料番号 | CPSY2019-15,DC2019-15 |
| 巻番号（vol） | vol.119 |
| 号番号（no） | CPSY-76,DC-77 |
| ページ範囲 | pp.123-126(CPSY), pp.123-126(DC), |
| ページ数 | 4 |
| 発行日 | 2019-06-04 (CPSY, DC) |