| 講演名 | 2019-05-31 通信遅延に適応した搬送ロボットの遠隔協調制御 吉田 裕志(NEC), 熊谷 太一(NEC), 安田 真也(NEC), |
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| 抄録(和) | クラウドネットワークを介して様々な外部センサやコンピュータを活用してロボットを遠隔制御することで，ロボットの機能や性能を大幅に改善するクラウドロボティクスという考え方が注目を集めている．クラウドロボティクスのアーキテクチャをとると，ロボットの知覚であるセンサを天井など見通しの良い位置に多数設置することができ，認識精度や認識範囲を飛躍的に向上可能である．また，コンピュータに関しても物理的な重量やサイズの制約が緩和されるため，複雑なアルゴリズムのリアルタイム実行が可能になる．一方，クラウドネットワークを利用する場合，通信ネットワークにおける通信遅延の発生が避けられない．ロボットのリアルタイム制御において，通信遅延はむだ時間要素として表れるため，ロボット制御の性能や安定性を損なう要因となることが大きな課題である．本稿では，クラウドロボティクスのアーキテクチャで搬送ロボットを遠隔協調制御するシステムの提案と，提案システムの制御性能を商用のクラウド環境で実験して評価する．提案システムは，天井に取り付けたデプスカメラで搬送ロボットの位置を高精度に推定し，2台の搬送ロボットを遠隔制御することで，荷物を搬送ロボットで挟み込んで搬送する新たな搬送システムとなっている．さらに，提案する遠隔協調制御手法において，通信遅延を考慮した位置予測や非線形フィードバック制御を取り入れることで，通信遅延を有するクラウドロボティクスのアーキテクチャでも高精度な制御が実現できることを実証する． |
| 抄録(英) | A remote control architecture of robots using various external sensors and computers via cloud networks, i.e., Cloud Robotics has gaining much attention from robotics fields. The cloud robotics architecture enables us to install many sensors on vistaed places such as a ceil and thus improve a range and an accuracy of recognizing robots' surrondings. Moreover, it can ease restrictions of size and weight of computers, which enables to execute complex algorithms for the recognition and control. However, communication delay on cloud networks is unavoidable on the architecture. The delay appears as dead time in real-time robot control and it drastically degrades the performance and the stability of the robot control. In this paper, we propose a delay-adaptive robot control system for conveyance robots using the cloud robotics architecture. The proposed system estimates the locations of conveyance robots using a depthe camera installed on a ceil and controls two robots remotely and cooperatively to convey a cart. The experimantal results show that our system achieves highly accurate control even on the cloud robotics architecture. |
| キーワード(和) | 遠隔制御 / 協調制御 / ロボット制御 / 通信遅延 |
| キーワード(英) | Remote Control / Cooperative Control / Robot Control / Communication Delay |
| 資料番号 | CQ2019-31 |
| 発行日 | 2019-05-23 (CQ) |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | CQ |
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| 開催期間 | 2019/5/30(から2日開催) |
| 開催地（和） | 広島市立大学 |
| 開催地（英） | Hiroshima City University |
| テーマ（和） | 無線伝送効率，無線伝送品質，MIMO・ダイバーシチ・マルチプレキシング，無線リソース割当，クロスレイヤ技術，一般 |
| テーマ（英） | Efficiency of Wireless Communications, Wireless Communication Quality, MIMO/Diversity/Multiplexing Techniques, Radio Resource Management, Cross-Layer Techniques, etc. |
| 委員長氏名（和） | 林 孝典(広島工大) |
| 委員長氏名（英） | Takanori Hayashi(Hiroshima Inst. of Tech.) |
| 副委員長氏名（和） | 下西 英之(NEC) / 岡本 淳(NTT) |
| 副委員長氏名（英） | Hideyuki Shimonishi(NEC) / Jun Okamoto(NTT) |
| 幹事氏名（和） | 池上 大介(NTT) / 大田 健紘(日本工大) |
| 幹事氏名（英） | Daisuke Ikegami(NTT) / Kenko Ota(Nippon Inst. of Tech.) |
| 幹事補佐氏名（和） | 佐々木 力(KDDI総合研究所) / 西川 由明(NEC) / 山本 嶺(電通大) |
| 幹事補佐氏名（英） | Chikara Sasaki(KDDI Research) / Yoshiaki Nishikawa(NEC) / Ryo Yamamoto(UEC) |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Technical Committee on Communication Quality |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 通信遅延に適応した搬送ロボットの遠隔協調制御 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Delay-Adaptive Control for Remote Controlled Robots for Cooperative Conveyance |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 遠隔制御 / Remote Control |
| キーワード(2)（和/英） | 協調制御 / Cooperative Control |
| キーワード(3)（和/英） | ロボット制御 / Robot Control |
| キーワード(4)（和/英） | 通信遅延 / Communication Delay |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 吉田 裕志 / Hiroshi Yoshida |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 日本電気株式会社(略称：NEC) NEC Corporation(略称：NEC Corp.) |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 熊谷 太一 / Taichi Kumagai |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 日本電気株式会社(略称：NEC) NEC Corporation(略称：NEC Corp.) |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 安田 真也 / Shinya Yasuda |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 日本電気株式会社(略称：NEC) NEC Corporation(略称：NEC Corp.) |
| 発表年月日 | 2019-05-31 |
| 資料番号 | CQ2019-31 |
| 巻番号（vol） | vol.119 |
| 号番号（no） | CQ-61 |
| ページ範囲 | pp.101-106(CQ), |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2019-05-23 (CQ) |