| 講演名 | 2019-04-18 ［依頼講演］セルラ網の通信品質を考慮した自動運転車向け遠隔制御技術 眞下 大輔(日立), 柚木 祥慈(日立), |
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| 抄録(和) | 近年，自動車の自動運転技術は急激に進展している．自動運転における重要な課題の１つは，工事現場や緊急車両等，想定外の状況の遭遇により引き起こされる自動運転解除である．ドライバ不在時の自動運転解除は，自車両の立往生を引き起こし，他車両の通行の妨げになる．ドライバ不在時の自動運転解除から早急に復帰させる手段として，遠隔制御技術が提案されている．セルラ網は広域に使用可能なため遠隔制御用途に有望である一方，通信品質が不安定という課題がある．本報告では，自動運転が解除されたエリアの通信品質に応じて，2つの遠隔制御向け技術を提案する．マルチルート通信技術は，通信品質が高いエリアで自動運転が解除された場合に適用され，複数の異なるキャリアのセルラ網を集約し，仮想的に1つの高信頼なセルラ網として遠隔運転システムに提供する．遠隔運転システムでは，車は周辺の高レートなストリーミング映像を遠隔センタに送信し，遠隔センタは遠隔オペレータが入力した制御信号を車に送信することで走行を行う．遠隔走行支援技術は，通信品質が低いエリアで自動運転が解除された場合に適用され，車は低レートな映像を遠隔センタに送信し，センタはオペレータにより入力される走行経路情報を車に送信する．車は遠隔センタから受信した走行経路情報に基づいて走行を行う．本方式では，車，センタ間で送受信されるデータ量が小さいため，通信品質が低いエリアにおいても遠隔制御を行うことが可能になる．提案方式のプロトタイプを用いて実施した性能評価結果を報告する． |
| 抄録(英) | Autonomous driving technologies have dramatically progressed these years. One of the challenges to autonomous driving is disengagement caused by unexpected situations such as occurrences of construction sites, passing of emergency vehicles. In case of disengagements, autonomous vehicles with no driver stall and prevent passage of the other vehicles. Remote control techniques are proposed to resolve stall of autonomous vehicle because of disengagement and can make recovery time of a disengaged autonomous vehicle shorter than the other approaches such as roadside assistance service. Cellular networks are suitable for remote control because of their wide coverage compared with other networks. But they also have disadvantage of unstability of communication quality. In this report, we propose two schemes for remote control of autonomous driving vehicles based on the communication quality of the area where disengagement occurs. Multi-route communication scheme is applied when disengagement occurs in the area where communication quality is high. It aggregates plural carrier’s cellular networks and virtually offer a highly reliable cellular network to the remote driving system where a vehicle sends real time streaming video around it to the remote center and the remote center sends control commands which is input by the operator to the vehicle through the cellular networks. Remote driving support scheme is applied when disengagement occurs in the area where the communication quality is low. In the scheme, a vehicle sends low rate video to the remote center, the remote center sends the path information which is input by the remote operator. The vehicle autonomously drives based on the path information. As the amount of data transmitted between the vehicle and the remote center is small, the remote control can be done in the area where cellular communication quality is low. We prototyped the remote control system which was implemented the proposed schemes, and evaluated the effectiveness of the proposed scheme. |
| キーワード(和) | 遠隔運転 / 遠隔制御 / セルラ網 / 自動運転 |
| キーワード(英) | Remote Driving / Remote Control / Cellular Network / Autonomous Driving |
| 資料番号 | RCS2019-9 |
| 発行日 | 2019-04-11 (RCS) |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | RCS |
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| 開催期間 | 2019/4/18(から2日開催) |
| 開催地（和） | 登別グランドホテル |
| 開催地（英） | Noboribetsu Grand Hotel |
| テーマ（和） | 鉄道，車車間・路車間通信，無線アクセス技術，一般 |
| テーマ（英） | Railroad Communications, Inter-Vehicle Communications, Road to Vehicle Communications, Radio Access Technologies, Wireless Communications, etc. |
| 委員長氏名（和） | 大槻 知明(慶大) |
| 委員長氏名（英） | Tomoaki Otsuki(Keio Univ.) |
| 副委員長氏名（和） | 福田 英輔(富士通研) / 須山 聡(NTTドコモ) / 前原 文明(早大) |
| 副委員長氏名（英） | Eisuke Fukuda(Fujitsu Labs.) / Satoshi Suyama(NTT Docomo) / Fumiaki Maehara(Waseda Univ.) |
| 幹事氏名（和） | 西村 寿彦(北大) / 石原 浩一(NTT) |
| 幹事氏名（英） | Toshihiko Nishimura(Hokkaido Univ.) / Koichi Ishihara(NTT) |
| 幹事補佐氏名（和） | 村岡 一志(NTTドコモ) / 衣斐 信介(阪大) / 西本 浩(三菱電機) / 安達 宏一(電通大) / 中村 理(シャープ) |
| 幹事補佐氏名（英） | Kazushi Muraoka(NTT DocomoO) / Shinsuke Ibi(Osaka Univ.) / Hiroshi Nishimoto(Mitsubishi Electric) / Koichi Adachi(Univ. of Electro-Comm.) / Osamu Nakamura(Sharp) |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Technical Committee on Radio Communication Systems |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | ［依頼講演］セルラ網の通信品質を考慮した自動運転車向け遠隔制御技術 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | [Invited Lecture] Remote Control Techniques for Autonomous Vehicles considering Cellular Network Communication Quality |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 遠隔運転 / Remote Driving |
| キーワード(2)（和/英） | 遠隔制御 / Remote Control |
| キーワード(3)（和/英） | セルラ網 / Cellular Network |
| キーワード(4)（和/英） | 自動運転 / Autonomous Driving |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 眞下 大輔 / Daisuke Mashimo |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 株式会社日立製作所(略称：日立) Hitachi Ltd.(略称：Hitachi) |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 柚木 祥慈 / Shoji Yunoki |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 株式会社日立製作所(略称：日立) Hitachi Ltd.(略称：Hitachi) |
| 発表年月日 | 2019-04-18 |
| 資料番号 | RCS2019-9 |
| 巻番号（vol） | vol.119 |
| 号番号（no） | RCS-8 |
| ページ範囲 | pp.43-43(RCS), |
| ページ数 | 1 |
| 発行日 | 2019-04-11 (RCS) |