| 講演名 | 2019-03-09 人間の外乱入力に基づくパワーアシスト装置の予測軌道の計算 藤田 幸之輔(湘南工科大), 森 貴彦(湘南工科大), |
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| 抄録(和) | 著者らはこれまでに人の単関節動作支援を目的に，Maciejowskiのモデル予測制御を用いて，人間の操作力を外乱入力とみなして未来の操作力とパワーアシスト装置の軌道をリアルタイムに予測できるパワーアシストシステムを提案してきた．提案支援システムは，二種類の制約付きモデル予測制御システムの組み合わせで構成されるオンライン動作予測可能なパワーアシストシステムである．しかし，単関節動作支を行う場合，安全性の観点から状態量や入力に制約を付加することが求められるため，非線形最適化問題の定式化が必要である．本稿では，制約付き非線形最適化問題の定式化に焦点を当てて述べる． |
| 抄録(英) | The authors have used Maciejowski's model predictive control for the purpose of supporting human's single joint motion so far, Assuming human's manipulation force as a disturbance input, the future manipulation force and the trajectory of the power assist device. We have proposed a power assist system that can be predicted in real time. The proposed support system consists of a combination of two types of constrained model predictive control systems. It is a power assist system that can be predicted online operation. However, when performing single-joint motion support, it is required to add constraints to state variables and inputs from the viewpoint of safety, Formulation of nonlinear optimization problem is necessary. In this paper, we focus on the formulation of constrained nonlinear optimization problem. |
| キーワード(和) | パワーアシスト / モデル予測制御 / 非線形最適化 |
| キーワード(英) | Power Assist / Model Predictive Control / Nonlinear Optimization Problem |
| 資料番号 | CAS2018-155,CS2018-123 |
| 発行日 | 2019-03-01 (CAS, CS) |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | CAS / CS |
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| 開催期間 | 2019/3/8(から2日開催) |
| 開催地（和） | 湘南工科大学 |
| 開催地（英） | Shonan Institute of Technology |
| テーマ（和） | ネットワークプロセッサ，通信のための信号処理回路，無線LAN/PAN，一般 |
| テーマ（英） | Network processor, Signal processing and circuits for communications, Wireless LAN / PAN, etc. |
| 委員長氏名（和） | 岡崎 秀晃(湘南工科大) / 中里 秀則(早大) |
| 委員長氏名（英） | Hideaki Okazaki(Shonan Inst. of Tech.) / Hidenori Nakazato(Waseda Univ.) |
| 副委員長氏名（和） | 山脇 大造(日立) / 寺田 純(NTT) |
| 副委員長氏名（英） | Taizo Yamawaki(Hitachi) / Jun Terada(NTT) |
| 幹事氏名（和） | 橘 俊宏(湘南工科大) / 中村 洋平(日立) / 藤原 正満(NTT) / 金井 謙治(早稲田大) |
| 幹事氏名（英） | Toshihiro Tachibana(Shonan Inst. of Tech.) / Yohei Nakamura(Hitachi) / Masamichi Fujiwara(NTT) / Kenji Kanai(Waseda Univ.) |
| 幹事補佐氏名（和） | 山口 基(ルネサスエレクトロニクス) / 原 一貴(NTT) / 豊田 健太郎(慶大) |
| 幹事補佐氏名（英） | Motoi Yamaguchi(Renesas Electronics) / Kazutaka Hara(NTT) / Kentaro Toyoda(Keio Univ.) |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Technical Committee on Circuits and Systems / Technical Committee on Communication Systems |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 人間の外乱入力に基づくパワーアシスト装置の予測軌道の計算 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Calculation of predicted trajectory of power assist device based on human disturbance input |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | パワーアシスト / Power Assist |
| キーワード(2)（和/英） | モデル予測制御 / Model Predictive Control |
| キーワード(3)（和/英） | 非線形最適化 / Nonlinear Optimization Problem |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 藤田 幸之輔 / Yukinosuke Fujita |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 湘南工科大学(略称：湘南工科大) Shonan Institute of Technology(略称：Shonan Institute of Tech.) |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 森 貴彦 / Takahiko Mori |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 湘南工科大学(略称：湘南工科大) Shonan Institute of Technology(略称：Shonan Institute of Tech.) |
| 発表年月日 | 2019-03-09 |
| 資料番号 | CAS2018-155,CS2018-123 |
| 巻番号（vol） | vol.118 |
| 号番号（no） | CAS-488,CS-489 |
| ページ範囲 | pp.93-96(CAS), pp.93-96(CS), |
| ページ数 | 4 |
| 発行日 | 2019-03-01 (CAS, CS) |