| 講演名 | 2019-03-05 ネットワークアシスト型自動運転プラットフォームにおけるベイズ推定を用いた制御不能車両の位置推定手法 谷口 優也(慶大), 青木 佳紀(慶大), 岡本 聡(慶大), 山中 直明(慶大), |
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| 抄録(和) | 近年の研究で，クラウドとエッジコンピューティングによって自動運転制御をネットワーク越しに行うネットワークアシスト型自動運転が提案されている．従来のネットワークアシスト型自動運転プラットフォームに関する研究は，全ての自動運転車両がプラットフォームに接続され，仮想空間は実世界の自動運転車の情報を完全に反映していると仮定していた．しかし，実システムにおいては機器故障やパケット損などに起因する通信断が発生し．一部のネットワーク制御自動運転車両が仮想空間から切り離される可能性がある．本研究では，１つの車両がネットワークから切り離されスタンドアローン走行に移行した場合を想定し，制御不能車両の位置推定を行う手法を提案する．制御可能な自動運転車や道路に設置されたセンサーによって制御不能車両を捕捉し，その情報をもとにベイズ推定を行うことで，位置の推定を実現する．実験を通して，１つのセンサーのみを用いた場合でも，ベイズ推定の事前分布を適切に設定すれば，位置推定の精度を数十メートル程度にできることを確認した． |
| 抄録(英) | In recent research, network-assisted autonomous driving vehicle is proposed, which means that autonomous driving is controlled via network with cloud computing and edge computing. Cyber-physical systems in conventional works assume that cyber spaces can always support all controlled targets and the support should be continuous. However, in real system, there should occur network disconnection due to equipment trouble or packet losses, and parts of controlled targets can be separated from cyber space and its control. In this thesis, assuming that one autonomous driving vehicle is disconnected from network, a prediction method for disconnected vehicle position is proposed. Position prediction can be realized by Bayesian inference with sensor data from controllable autonomous driving vehicles and sensors which locate around a road. Implementation of the proposal and experiment result are evaluated. According to the result of our experiment, We confirm that the position of the disconnected vehicle can be predicted and the accuracy is on the order of tens of meters even with the only single camera. |
| キーワード(和) | サイバーフィジカルシステム / 自動運転 / ベイズ推定 |
| キーワード(英) | Cyber-Physical System / Autonomous Driving Vehicle / Bayesian Inference |
| 資料番号 | NS2018-285 |
| 発行日 | 2019-02-25 (NS) |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | IN / NS |
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| 開催期間 | 2019/3/4(から2日開催) |
| 開催地（和） | 沖縄コンベンションセンター |
| 開催地（英） | Okinawa Convention Center |
| テーマ（和） | 一般 |
| テーマ（英） | General |
| 委員長氏名（和） | 岸田 卓治(NTT-AT) / 岡崎 義勝(NTT) |
| 委員長氏名（英） | Takuji Kishida(NTT-AT) / Yoshikatsu Okazaki(NTT) |
| 副委員長氏名（和） | 石田 賢治(広島市大) / 中尾 彰宏(東大) |
| 副委員長氏名（英） | Kenji Ishida(Hiroshima City Univ.) / Akihiro Nakao(Univ. of Tokyo) |
| 幹事氏名（和） | 松本 延孝(KDDI総合研究所) / 植田 一暁(KDDI総合研究所) / 加島 伸悟(NTT) / 持田 誠一郎(NTT) / 松井 健一(NTT) / 谷川 陽祐(阪府大) |
| 幹事氏名（英） | Nobutaka Matsumoto(KDDI Research) / Kazuaki Ueda(KDDI Research) / Shingo Kashima(NTT) / Seiichiro Mochida(NTT) / Kenichi Matsui(NTT) / Yosuke tanigawa(Osaka Pref Univ.) |
| 幹事補佐氏名（和） | / 橿渕 健一(NTT) |
| 幹事補佐氏名（英） | / Kenichi Kashibuchi(NTT) |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Technical Committee on Information Networks / Technical Committee on Network Systems |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | ネットワークアシスト型自動運転プラットフォームにおけるベイズ推定を用いた制御不能車両の位置推定手法 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Prediction Method for Position of Uncontrollable Vehicle Based on Bayesian Inference in Network-Assisted Autonomous Driving Platform |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | サイバーフィジカルシステム / Cyber-Physical System |
| キーワード(2)（和/英） | 自動運転 / Autonomous Driving Vehicle |
| キーワード(3)（和/英） | ベイズ推定 / Bayesian Inference |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 谷口 優也 / Yuya Taniguchi |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 慶應義塾大学(略称：慶大) Keio University(略称：Keio Univ.) |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 青木 佳紀 / Yoshiki Aoki |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 慶應義塾大学(略称：慶大) Keio University(略称：Keio Univ.) |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 岡本 聡 / Satoru Okamoto |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 慶應義塾大学(略称：慶大) Keio University(略称：Keio Univ.) |
| 第 4 著者 氏名（和/英） | 山中 直明 / Naoaki Yamanaka |
| 第 4 著者 所属（和/英） | 慶應義塾大学(略称：慶大) Keio University(略称：Keio Univ.) |
| 発表年月日 | 2019-03-05 |
| 資料番号 | NS2018-285 |
| 巻番号（vol） | vol.118 |
| 号番号（no） | NS-465 |
| ページ範囲 | pp.527-532(NS), |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2019-02-25 (NS) |