| 講演名 | 2019-03-06 重心の側方移動をアシストする歩行補助ロボットの開発 近藤 修士(愛知工大), 野村 拓未(愛知工大), 香川 高弘(愛知工大), |
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| 抄録(和) | 下肢麻痺者のための歩行補助ロボットの開発がさまざまな研究機関や企業で進められているが，現状のロボットの多くは杖や歩行器を用いた腕のサポートが不可欠である．腕のサポートは主に支持脚に重心を移動して，側方安定性を確保するために必要となる．本研究では平行リンク機構を用いることで身体重心の左右の動作をアシストする機構を持つ内側系歩行補助ロボットを開発した．従来の歩行補助ロボットと同様に左右の股関節，膝関節および足首関節の自由度を確保しつつ，新たに重心を左右に揺動する機構を設計した．試作した歩行補助ロボットに対して健常者による歩行の動作試験を行い，安全に歩行のアシストが可能であることを確認した．また，新しく開発した重心アシスト機構の動作および被験者の体幹部の側方動揺量の増加を確認した． |
| 抄録(英) | Many institutes and companies have been developing wearable robots for people with motor impairment. However, most of the robots require their effort of arm support with crutches or a walker. The contribution of the arm support is necessary to ensure stability of lateral balance by weight bearing toward their stance leg during swing phase. In this paper, we have developed a prototype of a wearable robot with an assistive mechanism of the lateral weight bearing. As well as the conventional wearable robots, our wearable robot has actuators in hip, knee and ankle joints. In addition, the robot has the degree of freedom for the lateral movements of the pelvis that assist the lateral weight bearing. By an experiment of the prototype with a normal subject, we confirmed that the mechanisms of the wearable robot were able to assist walking safely. Furthermore, we confirmed that the lateral movement amplitude of subject's trunk was increased when the assistance of the lateral weight bearing was actuated. |
| キーワード(和) | 歩行補助ロボット / 平行リンク機構 / 重心アシスト |
| キーワード(英) | Wearable robot / Parallel link mechanism / Body weight support |
| 資料番号 | MBE2018-106 |
| 発行日 | 2019-02-25 (MBE) |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | NC / MBE |
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| 開催期間 | 2019/3/4(から3日開催) |
| 開催地（和） | 電気通信大学 |
| 開催地（英） | University of Electro Communications |
| テーマ（和） | NC, ME, 一般 |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | 平田 豊(中部大) / 京相 雅樹(東京都市大) |
| 委員長氏名（英） | Yutaka Hirata(Chubu Univ.) / Masaki Kyoso(TCU) |
| 副委員長氏名（和） | 庄野 逸(電通大) / 野村 泰伸(阪大) |
| 副委員長氏名（英） | Hayaru Shouno(UEC) / Taishin Nomura(Osaka Univ.) |
| 幹事氏名（和） | 吉川 大弘(名大) / 吉本 潤一郎(奈良先端大) / 永岡 隆(近畿大) |
| 幹事氏名（英） | Tomohiro Yoshikawa(Nagoya Univ.) / Junichiro Yoshimoto(NAIST) / Takashi Nagaoka(Kindai Univ.) |
| 幹事補佐氏名（和） | 稲垣 圭一郎(中部大) / 篠崎 隆志(NICT) / 小林 匠(横浜国大) / 鈴木 康之(阪大) |
| 幹事補佐氏名（英） | Keiichiro Inagaki(Chubu Univ.) / Takashi Shinozaki(NICT) / Takumi Kobayashi(YNU) / Ｙａｓｕｙｕｋｉ Ｓｕｚｕｋｉ(Osaka Univ.) |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Technical Committee on Neurocomputing / Technical Committee on ME and Bio Cybernetics |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 重心の側方移動をアシストする歩行補助ロボットの開発 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Development of wearable robot with assist mechanism of lateral body movements |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 歩行補助ロボット / Wearable robot |
| キーワード(2)（和/英） | 平行リンク機構 / Parallel link mechanism |
| キーワード(3)（和/英） | 重心アシスト / Body weight support |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 近藤 修士 / Shuji Kondo |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 愛知工業大学(略称：愛知工大) Aichi Institute of Technology(略称：AIT) |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 野村 拓未 / Takumi Nomura |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 愛知工業大学(略称：愛知工大) Aichi Institute of Technology(略称：AIT) |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 香川 高弘 / Takahiro Kagawa |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 愛知工業大学(略称：愛知工大) Aichi Institute of Technology(略称：AIT) |
| 発表年月日 | 2019-03-06 |
| 資料番号 | MBE2018-106 |
| 巻番号（vol） | vol.118 |
| 号番号（no） | MBE-469 |
| ページ範囲 | pp.101-106(MBE), |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2019-02-25 (MBE) |