| 講演名 | 2019-03-05 自動運転車両における他車両の行動推定に基づく急制動を回避するための経路生成 山本 剛毅(慶大), 青木 佳紀(慶大), 谷口 優也(慶大), 窪川 拓紀(慶大), 山中 直明(慶大), 岡本 聡(慶大), |
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| 抄録(和) | 新しい交通システムの開発が進められている. 新しい交通システムの一つに自動運転車が存在しており, 自動運転車を安全に目的地まで操作するための研究がなされている. 現在は車両に搭載されているセンサで周囲の情報を取得する提案がされているが, 自車のセンサのみを使用するため見通しの悪い交差点などでは障害物の発見が遅れることによる急減速などの緊急処理が行われる恐れがある. そこで車両の行動を監視し, 回避行動が検出された場合, 機械学習を用いて行動推定し, その結果から後続車に対して予めの障害物回避行動を指示しておくことにより, 後続車の急制動を回避する手法を提案80%以上の精度で障害物を予測し,障害物が車両であった場合,急制動を抑えた経路の生成が可能であることを確認した. |
| 抄録(英) | The development of a new transportation system is promoted. Autonomous car is one of new transportation systems, research has continued for safely operating a car to the destination. While it is suggested to acquire surrounding information with a sensor mounted on the vehicle, since it uses only the sensor of the own vehicle, if it exists the obstacle at the intersection where the visibility is bad, it will done emergency processing such as sudden deceleration. Therefore, in the proposed method, actions of vehicles are monitored, and when avoidance behaviors are detected, behavioral estimation is performed using machine learning. Based on the results, we suggested a method to avoid sudden braking of the following vehicle by instructing the obstacle avoidance behavior in advance for the following vehicle. We confirmed that obstacles are predicted with an accuracy of 80% or more and that it is possible to generate routes with suppressed sudden braking when the obstacle is a vehicle. |
| キーワード(和) | 自動運転車両 / ネットワークアシスト / 行動推定 / 急制動 / 経路生成 |
| キーワード(英) | Autonomous Vehicle / Network-assisted / Action Estimation / Route Generation |
| 資料番号 | NS2018-284 |
| 発行日 | 2019-02-25 (NS) |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | IN / NS |
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| 開催期間 | 2019/3/4(から2日開催) |
| 開催地（和） | 沖縄コンベンションセンター |
| 開催地（英） | Okinawa Convention Center |
| テーマ（和） | 一般 |
| テーマ（英） | General |
| 委員長氏名（和） | 岸田 卓治(NTT-AT) / 岡崎 義勝(NTT) |
| 委員長氏名（英） | Takuji Kishida(NTT-AT) / Yoshikatsu Okazaki(NTT) |
| 副委員長氏名（和） | 石田 賢治(広島市大) / 中尾 彰宏(東大) |
| 副委員長氏名（英） | Kenji Ishida(Hiroshima City Univ.) / Akihiro Nakao(Univ. of Tokyo) |
| 幹事氏名（和） | 松本 延孝(KDDI総合研究所) / 植田 一暁(KDDI総合研究所) / 加島 伸悟(NTT) / 持田 誠一郎(NTT) / 松井 健一(NTT) / 谷川 陽祐(阪府大) |
| 幹事氏名（英） | Nobutaka Matsumoto(KDDI Research) / Kazuaki Ueda(KDDI Research) / Shingo Kashima(NTT) / Seiichiro Mochida(NTT) / Kenichi Matsui(NTT) / Yosuke tanigawa(Osaka Pref Univ.) |
| 幹事補佐氏名（和） | / 橿渕 健一(NTT) |
| 幹事補佐氏名（英） | / Kenichi Kashibuchi(NTT) |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Technical Committee on Information Networks / Technical Committee on Network Systems |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 自動運転車両における他車両の行動推定に基づく急制動を回避するための経路生成 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Route Generation to Avoid Sudden Braking Based on Behavior Estimation of Other Vehicles in an Automatically Driven Vehicle |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | 自動運転車両 / Autonomous Vehicle |
| キーワード(2)（和/英） | ネットワークアシスト / Network-assisted |
| キーワード(3)（和/英） | 行動推定 / Action Estimation |
| キーワード(4)（和/英） | 急制動 / Route Generation |
| キーワード(5)（和/英） | 経路生成 |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 山本 剛毅 / Goki Yamamoto |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 慶應義塾大学(略称：慶大) Keio University(略称：Keio Univ.) |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 青木 佳紀 / Yoshiki Aoki |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 慶應義塾大学(略称：慶大) Keio University(略称：Keio Univ.) |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 谷口 優也 / Yuya Taniguchi |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 慶應義塾大学(略称：慶大) Keio University(略称：Keio Univ.) |
| 第 4 著者 氏名（和/英） | 窪川 拓紀 / Hiroki Kubokawa |
| 第 4 著者 所属（和/英） | 慶應義塾大学(略称：慶大) Keio University(略称：Keio Univ.) |
| 第 5 著者 氏名（和/英） | 山中 直明 / Naoaki Yamanaka |
| 第 5 著者 所属（和/英） | 慶應義塾大学(略称：慶大) Keio University(略称：Keio Univ.) |
| 第 6 著者 氏名（和/英） | 岡本 聡 / Satoru Okamoto |
| 第 6 著者 所属（和/英） | 慶應義塾大学(略称：慶大) Keio University(略称：Keio Univ.) |
| 発表年月日 | 2019-03-05 |
| 資料番号 | NS2018-284 |
| 巻番号（vol） | vol.118 |
| 号番号（no） | NS-465 |
| ページ範囲 | pp.521-526(NS), |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2019-02-25 (NS) |