| 講演名 | 2019-03-01 災害現場における4肢ロボットの深層強化学習を用いた局所的経路生成手法の検討 黒澤 俊樹(早大), 小方 博之(成蹊大), 大川内 隆朗(早大), 松澤 貴司(早大), 大谷 淳(早大), 橋本 健二(明大), 高西 淳夫(早大), |
|---|---|
| PDFダウンロードページ |  PDFダウンロードページへ |
| 抄録(和) | 近年，災害現場におけるロボット活用の需要が高まっている．本稿では現在開発中の災害対応4肢ロボットWAREC-1が障害物やがれきの存在する環境において，局所的経路を生成する手法を提案し，検討を行う．本稿では，災害現場で想定されるさまざまな環境で提案手法を検証するためにシミュレータを用いる．先行研究では扱われていなかった，特徴量の記述が困難な瓦礫等の障害物が存在する路面でも災害対応ロボットに適した局所的経路生成を行えることを実験により示した． |
| 抄録(英) | In recent years, the demand for the use of robots in disaster sites has increased. In this paper, we propose and investigate a method to generate a local path in a disaster responding 4-limbed robot(WAREC - 1) under present circumstances in the presence of obstacles and debris. In this paper, we use a simulator to verify the proposed method in various environments assumed in a disaster site. Experiments showed that local paths suitable for disaster response robots can be generated even on roads where obstacles with difficulty describing their features exist. |
| キーワード(和) | CNN / 4肢ロボット / 深層強化学習 / 障害物回避 / 不整地移動 |
| キーワード(英) | CNN / 4-limbed robot / deep reinforcement learning / obstacle avoidance / Movement of rough terrain |
| 資料番号 | PRMU2018-125,CNR2018-48 |
| 発行日 | 2019-02-21 (PRMU, CNR) |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | PRMU / CNR |
|---|---|
| 開催期間 | 2019/2/28(から2日開催) |
| 開催地（和） | 徳島大学 |
| 開催地（英） | |
| テーマ（和） | ロホ?ティクスとそれを支えるヒ?シ?ョン技術 |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | 佐藤 真一(NII) / 小野 哲雄(北大) |
| 委員長氏名（英） | Shinichi Sato(NII) / Tetsuo Ono(Hokkaido Univ.) |
| 副委員長氏名（和） | 井尻 善久(オムロン) / 玉木 徹(広島大) / 神原 誠之(奈良先端大) / 高汐 一紀(慶大) |
| 副委員長氏名（英） | Yoshihisa Ijiri(Omron) / Toru Tamaki(Hiroshima Univ.) / Masayuki Kanbara(NAIST) / Kazunori Takashio(Keio Univ.) |
| 幹事氏名（和） | 石井 雅人(NEC) / 菅野 裕介(阪大) / 坂本 大介(北大) / 吉岡 康介(パナソニック) |
| 幹事氏名（英） | Masato Ishii(NEC) / Yusuke Sugano(Osaka Univ.) / Daisuke Sakamoto(Hokkaido Univ.) / Kosuke Yoshioka(Panasonic) |
| 幹事補佐氏名（和） | 入江 豪(NTT) / 牛久 祥孝(東大) / 水戸 和(セコム) / 小林 優佳(東芝) / 石原 達也(NTT) |
| 幹事補佐氏名（英） | Go Irie(NTT) / Yoshitaka Ushiku(Univ. of Tokyo) / Wataru Mito(SECOM) / Yuka Kobayashi(Toshiba) / Tatsuya Ishihara(NTT) |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Technical Committee on Pattern Recognition and Media Understanding / Technical Committee on Cloud Network Robotics |
|---|---|
| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 災害現場における4肢ロボットの深層強化学習を用いた局所的経路生成手法の検討 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Local path generation using deep reinforcement learning for four-limbed robots in disaster site |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | CNN / CNN |
| キーワード(2)（和/英） | 4肢ロボット / 4-limbed robot |
| キーワード(3)（和/英） | 深層強化学習 / deep reinforcement learning |
| キーワード(4)（和/英） | 障害物回避 / obstacle avoidance |
| キーワード(5)（和/英） | 不整地移動 / Movement of rough terrain |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 黒澤 俊樹 / Toshiki Kurosawa |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 早稲田大学(略称：早大) Waseda University(略称：Waseda Univ.) |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 小方 博之 / Hiroyuki Ogata |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 成蹊大学(略称：成蹊大) Seikei University(略称：Seikei Univ.) |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 大川内 隆朗 / Takaaki Ohkawauchi |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 早稲田大学(略称：早大) Waseda University(略称：Waseda Univ.) |
| 第 4 著者 氏名（和/英） | 松澤 貴司 / Takashi Matsuzawa |
| 第 4 著者 所属（和/英） | 早稲田大学(略称：早大) Waseda University(略称：Waseda Univ.) |
| 第 5 著者 氏名（和/英） | 大谷 淳 / Ohya Jun |
| 第 5 著者 所属（和/英） | 早稲田大学(略称：早大) Waseda University(略称：Waseda Univ.) |
| 第 6 著者 氏名（和/英） | 橋本 健二 / Kenji Hashimoto |
| 第 6 著者 所属（和/英） | 明治大学(略称：明大) Meiji University(略称：Meiji Univ) |
| 第 7 著者 氏名（和/英） | 高西 淳夫 / Atsuo Takanishi |
| 第 7 著者 所属（和/英） | 早稲田大学(略称：早大) Waseda University(略称：Waseda Univ.) |
| 発表年月日 | 2019-03-01 |
| 資料番号 | PRMU2018-125,CNR2018-48 |
| 巻番号（vol） | vol.118 |
| 号番号（no） | PRMU-459,CNR-460 |
| ページ範囲 | pp.59-64(PRMU), pp.59-64(CNR), |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2019-02-21 (PRMU, CNR) |