| 講演名 | 2019-02-28 複数ロボットの無線遠隔制御による協調搬送実現のためのロボット測位手法 安田 真也(NEC), 熊谷 太一(NEC), 吉田 裕志(NEC), |
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| 抄録(和) | 2台のロボットが協調して荷物を運搬する協調搬送ロボットシステムのプロトタイプを開発した．本システムでは，通常行われるようなロボット側での自機位置測定は行わず，天井に設置されたステレオカメラを用いて測位を行う．測位した結果に基づいて，指定した経路で運搬するように Wi-Fi を用いてロボットの制御を行う．測位をロボット外部に固定された環境から行うことで，複数ロボットの位置関係を固定された座標系で管理することができ，複数ロボットによる協調が容易になる．本稿では，本システムの構成のうち，とくにステレオカメラを用いて高精度に協調搬送ロボットを測位する方法に主眼をおいて説明する．また，天井高さ約 3.2m の実験室環境において，最大でも 30mm 程度の精度でロボットの位置を測定できることを示した． |
| 抄録(英) | We have developed a prototype of a conveyance robot system in which two robots convey a wagon cooperatively. The robots are controlled on a Wi-Fi network on the basis of the location of the robot that is measured by a stereo camera installed on the ceiling. Measuring the location from outside of the robots instead by robot itself enables us to handle robot locations on a fixed coordinate. In the present paper, we especially report the method to localize the robots precisely by using stereo camera. We also show the measurement uncertainty is obtained at most 30mm in our lab with approximately 3.2-meter high ceiling. |
| キーワード(和) | Wi-Fi / 遠隔制御 / 通信遅延 / 移動ロボット / ステレオカメラ |
| キーワード(英) | Wi-Fi / remote control / communication delay / mobile robot / depth camera |
| 資料番号 | PRMU2018-120,CNR2018-43 |
| 発行日 | 2019-02-21 (PRMU, CNR) |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | PRMU / CNR |
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| 開催期間 | 2019/2/28(から2日開催) |
| 開催地（和） | 徳島大学 |
| 開催地（英） | |
| テーマ（和） | ロホ?ティクスとそれを支えるヒ?シ?ョン技術 |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | 佐藤 真一(NII) / 小野 哲雄(北大) |
| 委員長氏名（英） | Shinichi Sato(NII) / Tetsuo Ono(Hokkaido Univ.) |
| 副委員長氏名（和） | 井尻 善久(オムロン) / 玉木 徹(広島大) / 神原 誠之(奈良先端大) / 高汐 一紀(慶大) |
| 副委員長氏名（英） | Yoshihisa Ijiri(Omron) / Toru Tamaki(Hiroshima Univ.) / Masayuki Kanbara(NAIST) / Kazunori Takashio(Keio Univ.) |
| 幹事氏名（和） | 石井 雅人(NEC) / 菅野 裕介(阪大) / 坂本 大介(北大) / 吉岡 康介(パナソニック) |
| 幹事氏名（英） | Masato Ishii(NEC) / Yusuke Sugano(Osaka Univ.) / Daisuke Sakamoto(Hokkaido Univ.) / Kosuke Yoshioka(Panasonic) |
| 幹事補佐氏名（和） | 入江 豪(NTT) / 牛久 祥孝(東大) / 水戸 和(セコム) / 小林 優佳(東芝) / 石原 達也(NTT) |
| 幹事補佐氏名（英） | Go Irie(NTT) / Yoshitaka Ushiku(Univ. of Tokyo) / Wataru Mito(SECOM) / Yuka Kobayashi(Toshiba) / Tatsuya Ishihara(NTT) |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Technical Committee on Pattern Recognition and Media Understanding / Technical Committee on Cloud Network Robotics |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 複数ロボットの無線遠隔制御による協調搬送実現のためのロボット測位手法 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | A localization method of robots for cooperative conveyance by wireless-networked control |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | Wi-Fi / Wi-Fi |
| キーワード(2)（和/英） | 遠隔制御 / remote control |
| キーワード(3)（和/英） | 通信遅延 / communication delay |
| キーワード(4)（和/英） | 移動ロボット / mobile robot |
| キーワード(5)（和/英） | ステレオカメラ / depth camera |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 安田 真也 / Shinya Yasuda |
| 第 1 著者 所属（和/英） | 日本電気株式会社(略称：NEC) NEC Corporation(略称：NEC) |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 熊谷 太一 / Taichi Kumagai |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 日本電気株式会社(略称：NEC) NEC Corporation(略称：NEC) |
| 第 3 著者 氏名（和/英） | 吉田 裕志 / Hiroshi Yoshida |
| 第 3 著者 所属（和/英） | 日本電気株式会社(略称：NEC) NEC Corporation(略称：NEC) |
| 発表年月日 | 2019-02-28 |
| 資料番号 | PRMU2018-120,CNR2018-43 |
| 巻番号（vol） | vol.118 |
| 号番号（no） | PRMU-459,CNR-460 |
| ページ範囲 | pp.31-36(PRMU), pp.31-36(CNR), |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2019-02-21 (PRMU, CNR) |