| 講演名 | 2019-03-01 消失点を利用した角度の算出に基づくカメラキャリブレーション 宇都木 修一(サレジオ高専), 鈴木 寿(中大), |
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| 抄録(和) | 非線形の最小二乗問題となるカメラキャリブレーションにおいては，誤差の影響をできるだけ排除したカメラの回転行列の正確な取得が，重要かつ困難な問題となる．この問題に対し，まず消失点を利用した回転行列の取得をおこない，非線形の最小二乗問題から回転行列の取得を取り除いて，簡略化する手法を提案する．さらに，提案手法は各種のカメラパラメーターを極力個別に求めることで，誤差を抑えたパラメーターの算出も可能にする．提案手法で得られたパラメーターを用いて画像の補正をおこない，ステレオ視による距離計測をおこなったところ，歪みの影響の少ない画像中心に近い部分では， 5[m] 離れた物体までの距離計測において，相対誤差2[%] 以内を達成した． |
| 抄録(英) | In camera calibration which is a nonlinear least squares problem, to get a correct rotation matrix is important and difficult. This article proposes a method that gets a rotation matrix with a vanishing point. Advance computation of rotation matrix simplifies the nonlinear least squares. Furthermore, by computing each camera parameters independently as much as possible, the proposed method can reduce errors. After image correction with parameters which are given by the proposed method, stereo measurement toward objects which is 5[m] away from cameras achieves relative error within 2[%] at around a center of an image. |
| キーワード(和) | カメラキャリブレーション / 消失点 / 回転行列 / 距離計測 |
| キーワード(英) | Camera calibration / Vanishing point / Rotation matrix / Distance measurement |
| 資料番号 | PRMU2018-132,CNR2018-55 |
| 発行日 | 2019-02-21 (PRMU, CNR) |
| 研究会情報 | |
| 研究会 | PRMU / CNR |
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| 開催期間 | 2019/2/28(から2日開催) |
| 開催地（和） | 徳島大学 |
| 開催地（英） | |
| テーマ（和） | ロホ?ティクスとそれを支えるヒ?シ?ョン技術 |
| テーマ（英） | |
| 委員長氏名（和） | 佐藤 真一(NII) / 小野 哲雄(北大) |
| 委員長氏名（英） | Shinichi Sato(NII) / Tetsuo Ono(Hokkaido Univ.) |
| 副委員長氏名（和） | 井尻 善久(オムロン) / 玉木 徹(広島大) / 神原 誠之(奈良先端大) / 高汐 一紀(慶大) |
| 副委員長氏名（英） | Yoshihisa Ijiri(Omron) / Toru Tamaki(Hiroshima Univ.) / Masayuki Kanbara(NAIST) / Kazunori Takashio(Keio Univ.) |
| 幹事氏名（和） | 石井 雅人(NEC) / 菅野 裕介(阪大) / 坂本 大介(北大) / 吉岡 康介(パナソニック) |
| 幹事氏名（英） | Masato Ishii(NEC) / Yusuke Sugano(Osaka Univ.) / Daisuke Sakamoto(Hokkaido Univ.) / Kosuke Yoshioka(Panasonic) |
| 幹事補佐氏名（和） | 入江 豪(NTT) / 牛久 祥孝(東大) / 水戸 和(セコム) / 小林 優佳(東芝) / 石原 達也(NTT) |
| 幹事補佐氏名（英） | Go Irie(NTT) / Yoshitaka Ushiku(Univ. of Tokyo) / Wataru Mito(SECOM) / Yuka Kobayashi(Toshiba) / Tatsuya Ishihara(NTT) |
| 講演論文情報詳細 | |
| 申込み研究会 | Technical Committee on Pattern Recognition and Media Understanding / Technical Committee on Cloud Network Robotics |
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| 本文の言語 | JPN |
| タイトル（和） | 消失点を利用した角度の算出に基づくカメラキャリブレーション |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Camera Calibration Based on Angle Detection that Uses Vanishing Point |
| サブタイトル（和） | |
| キーワード(1)（和/英） | カメラキャリブレーション / Camera calibration |
| キーワード(2)（和/英） | 消失点 / Vanishing point |
| キーワード(3)（和/英） | 回転行列 / Rotation matrix |
| キーワード(4)（和/英） | 距離計測 / Distance measurement |
| 第 1 著者 氏名（和/英） | 宇都木 修一 / Shuichi Utsugi |
| 第 1 著者 所属（和/英） | サレジオ工業高等専門学校(略称：サレジオ高専) Salesian Pokytechnic(略称：Salesian Pokytechnic) |
| 第 2 著者 氏名（和/英） | 鈴木 寿 / Hisashi Suzuki |
| 第 2 著者 所属（和/英） | 中央大学(略称：中大) Chuo University(略称：Chuo Univ.) |
| 発表年月日 | 2019-03-01 |
| 資料番号 | PRMU2018-132,CNR2018-55 |
| 巻番号（vol） | vol.118 |
| 号番号（no） | PRMU-459,CNR-460 |
| ページ範囲 | pp.99-104(PRMU), pp.99-104(CNR), |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2019-02-21 (PRMU, CNR) |