| 大会名称 |
|---|
| 2010年 情報科学技術フォーラム(FIT) |
| 大会コ－ド |
| F |
| 開催年 |
| 2010 |
| 発行日 |
| 2010/8/20 |
| セッション番号 |
| 7S |
| セッション名 |
| ネットワーク・ロボット |
| 講演日 |
| 2010/09/09 |
| 講演場所(会議室等) |
| S会場（ウエスト2号館3F 第7講義室） |
| 講演番号 |
| J-035 |
| タイトル |
| サイバニックマスタアームによるマニピュレーションシステムに関する研究 |
| 著者名 |
| 平松 宏介, 山海 嘉之, |
| キーワード |
| マスタスレーブ, 生体電位, マニピュレーション |
| 抄録 |
| 本研究では，オペレータの運動意思が直接反映可能なマスタスレーブ型マニピュレーションシステムの開発を目指す．そこで，脳から神経系を経由して神経電位信号が伝達される点に着目し，特に身体を動かそうとする際に皮膚表面で検出される生体電位信号に焦点を当てた関節トルク推定法を用いたマスタアームを開発することに主眼を置きアプローチする．この新たなシステムを構築するために，マスタ・スレーブアームシステムの開発を行い，生体電位情報に着目したバイラテラル制御アルゴリズムの開発および動作実験を行った．提案システムを用いた動作実験において物体を把持・移動するタスクを行い，従来手法と比べ作業効率が向上するという結果が得られた． |
| 本文pdf |
| PDF download (618KB) |