| 大会名称 |
|---|
| 2010年 情報科学技術フォーラム(FIT) |
| 大会コ－ド |
| F |
| 開催年 |
| 2010 |
| 発行日 |
| 2010/8/20 |
| セッション番号 |
| 1M |
| セッション名 |
| 画像特徴・検出 |
| 講演日 |
| 2010/09/07 |
| 講演場所(会議室等) |
| M会場（総合学習プラザ2F 第16講義室） |
| 講演番号 |
| H-020 |
| タイトル |
| 移動物体を含む環境における移動ステレオカメラの姿勢推定と空間の3次元復元の検討 |
| 著者名 |
| 立松 直倫, 謝 英弟, 大谷 淳, |
| キーワード |
| エゴモーション, RANSAC, 空間復元, 移動物体 |
| 抄録 |
| 本稿では移動物体を含む環境において、ステレオカメラより取得した時系列の画像から、カメラ姿勢の推定と対象空間の空間復元を行う方法について述べる。移動物体を含む状況下でカメラ姿勢の推定を正確に行うためには、任意の時刻が異なる二枚の画像の特徴点から、移動物体の特徴点を除去し、静止物体の特徴点のみを用いて推定を行う必要がある。本研究では、各特徴点が移動物体であるか静止物体であるかの識別方法として、修正RANSACをベースとした手法等の検証を行い、移動物体の影響を除去したカメラ姿勢の推定と対象空間の空間復元の検討を行った。 |
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