| 大会名称 |
|---|
| 2010年 情報科学技術フォーラム(FIT) |
| 大会コ－ド |
| F |
| 開催年 |
| 2010 |
| 発行日 |
| 2010/8/20 |
| セッション番号 |
| 1K |
| セッション名 |
| パターン認識応用 |
| 講演日 |
| 2010/09/07 |
| 講演場所(会議室等) |
| K会場（総合学習プラザ2F 第14講義室） |
| 講演番号 |
| H-005 |
| タイトル |
| 撮像画像による床素材の静摩擦係数の推定 |
| 著者名 |
| 田村 仁, |
| キーワード |
| テクスチャ解析, 画像計測, ロボット制御, 微小形状特徴, 形状通過型フィルタ, 静摩擦係数 |
| 抄録 |
|
ロボットの動作において床の静摩擦係数を得ることは歩行制御などの動作制御において重要である．本研究ではカメラを用いて，非接触での床の静摩擦係数の推定を行う．床素材表面画像から得られる特徴のうち，摩擦係数の大きさと相関するものとしては表面の粗さが考えられる．画像用非線形フィルタである形状通過型フィルタを用いて，床画像から微小形状特徴を抽出し，その種類別大きさ別の抽出量を特徴とする．また表面光沢を反射光をもちいて特徴とする．これらの多くの特徴値の中から重回帰分析を用いて実測した静摩擦係数を説明する推定式を構築した結果，理想的な環境ならば十分な精度で計測できた．さらに実用的な環境化での検討を行う． |
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